Заслуженный артист РСФСР (3.10.1986). По окончании школы поступил в Ленинградский кораблестроительный институт. Будучи активным участником студенческой самодеятельности, сыграл одну из главных ролей в спектакле «На Лоцманской, 3». Параллельно продолжал занятия в драмкружке. По прошествии двух лет решил сменить профессию, бросил институт, и в 1954 году уехал в Москву, где поступил на актёрский факультет театрального училища имени Щепкина. Окончив его в 1958 году, вернулся в Ленинград и был зачислен в штат актёров киностудии «Ленфильм» и ленинградскую театр-студию киноактёра. В 1961 году на четыре года уезжал работать в Германию, в театр Группы советских войск. За 44 года работы в кино им были сыграны роли более чем в сотне фильмов. Он был мастером эпизода, и его роли зритель запомнил в таких лентах, как «Ночной гость», «Будни и праздники», «В то далёкое лето», «Даурия», «Остров сокровищ», «Колье Шарлотты». Параллельно с актерской деятельностью много работал на дубляже, став впоследствии непревзойденным мастером этого ремесла. Актером озвучены персонажи свыше 630 картин как зарубежных, так и отечественных. Среди них такие, как «Лев зимой», «Убийцы именем порядка», «Слуги дьявола», «Чувства», «Никто не хотел умирать», «Пятеро с неба», «Белое солнце пустыни» и многие другие. Способность Ефимова к имитированию чужих голосов позволила ему озвучить Василия Шукшина в фильмах «Они сражались за родину» и «Прошу слова», Армена Джигарханяна в «Собаке на сене» и «Ярославне – королеве Франции», Ивана Лапикова во «Взятке», Борислава Брондукова в «Приключениях Шерлока Холмса и доктора Ватсона», Анатолия Папанова в «Холодном лете 53-го…». Актер также озвучивал роли Павла Панкова, Ивана Переверзева, Павла Кадочникова и многих других. Это было сделано настолько профессионально, что ни зрители, ни коллеги не заметили, что персонажи этих актеров говорили с экрана не своим голосом. Ушёл из жизни 16 ноября 2000 года в Санкт-Петербурге. Похоронен актёр на Северном кладбище.