Dopo la morte della moglie Emily, uccisa in circostanze poco chiare, il ranger Cordell Walker torna a casa dopo dieci mesi di assenza e tenta di rimettere in piedi il rapporto con i figli August e Stella che nel frattempo hanno vissuto con i nonni. La sua nuova partner è Micki, una ranger di origini messicane, una donna forte che sfida le convenzioni. Insieme sgomineranno una banda collegata ad un cartello della droga. Fuori dal lavoro, Walker si sente come un pesce fuor d'acqua, ma quando deve scegliere se restare o partire di nuovo, decide di non allontanarsi: i figli hanno bisogno di lui.

Micki e Walker indagano su un incendio doloso alla Manchester Fields che ha provocato la morte di un uomo e la scomparsa di un cavallo da trofeo; ma l'ossessione di Walker per la morte della moglie Emily non si placa, e lui continua ad indagare su quanto accaduto quella notte. Quando si rende conto che le piste che sta seguendo non portano a nulla se non al rischio di perdere i suoi figli, si ferma e cerca di recuperare il rapporto con loro e con la sua famiglia.

In città è tornato Hoyt, un delinquente abituale amico d'infanzia di Walker. Hoyt riesce ad entrare in contatto con Torreto, una trafficante d'armi su cui indagano i ranger, e durante un loro appostamento ruba il pik-up di Micky. Nonostante tutto, Abeline lo adora e lo invita a cena a casa, anche se il marito non è d'accordo. Micky, destabilizzata dall'inusuale amicizia tra Wlker e Hoyt, riesce comunque ad arrestarlo, ma lui le fornisce false informazioni a proposito di Torreto per depistare la polizia e far fallire l'operazione.

Walker e Micki indagano sull'omicidio di Bob Harlan, un ricco uomo d'affari. Ufficialmente il colpevole sembra essere Enzo Carillo, un suo lavorante; durante un pattugliamento, Walker e Micki lo avvistano alla guida del suo camion e lo costringono a fermarsi provocandone la morte. Nonostante l'evidenza, Micki non è convinta che Carillo sia l'assassino e continua ad indagare insieme a Walker. Arrivano così a scoprire che lo stimato sceriffo Shaw, ha una relazione con la moglie della vittima, Bob Harlan. Walker trova in cantina delle lettere indirizzate alla madre da un certo Gary e le chiede spiegazioni; il figlio August invece, rovistando in un vecchia scatola del padre, trova una macchina fotografica e fa sviluppare il rullino: troverà una foto di Walker sorridente con una donna che non è la madre. A quel punto manda un sms dal telefono del padre ad una certa Twyla innescando un meccanismo pericoloso.

Walker è costretto a riprendere la sua identità sotto copertura per mantenere la sua famiglia al sicuro. Micki viene coinvolta nel vecchio caso di Walker. August minaccia di far saltare la copertura di suo padre e Trey inizia il suo nuovo lavoro.

Quando Geri decide di vendere il bar, Walker va in tilt. Con così tanti ricordi legati al bar, chiede a Geri di ripensarci e le ricorda tutti i bei momenti che hanno passato lì con Emily e Hoyt. Nel frattempo, Micki è scioccata quando sua madre arriva inaspettatamente.

Il capitano James e Liam danno seguito a una soffiata sull'omicidio di Emily. I due si recano in Messico per ulteriori risposte, ma decidono di mantenere il loro viaggio segreto a Walker. Nel frattempo, Trey accompagna Stella, August e la squadra di calcio femminile a una partita in trasferta, ma quando le cose prendono una piega pericolosa Trey, Walker e Micki devono collaborare per salvare i bambini. Micki apprende una notizia scioccante.

Walker e il Capitano James indagano su una partita di poker ad alto rischio in cui uno dei giocatori potrebbe avere informazioni sull'assassino di Emily. La notte prende una svolta quando Geri si presenta per unirsi al gioco. Nel frattempo, Micki porta August e Stella in un'avventura insolita.

Con il Sidestep ora nel loro nome, Walker, Stella e August hanno messo il loro marchio sul posto. Liam si rivolge a Bonham per un consiglio su una mossa di carriera, mentre Micki e Trey lavorano sulle conseguenze delle sue ferite dopo l'uragano. Stella affronta Clint riguardo a Trevor e la sua risposta spinge Stella a prendere una decisione pericolosa che lascerà un segno permanente nella famiglia Walker.

Walker e Geri non sono entrambi sicuri dei loro sentimenti reciproci dopo il loro bacio e le cose si complicano quando Hoyt torna a casa dalla prigione. Tuttavia, la festa di benvenuto a casa viene interrotta quando Micki e Walker vengono a sapere che Clint West è in fuga.

Lo spettacolo torna ai giorni immediatamente precedenti e successivi alla morte di Emily e a come l'intera famiglia Walker ha affrontato l'improvvisa tragica perdita.

Il passato di Walker ritorna con una vendetta e minaccia proprio la cosa che ama di più: la sua famiglia.

Walker porta Stella e August in un viaggio per discutere di alcune notizie devastanti. Nel frattempo, il capitano James chiede l'aiuto di Micki e Trey per trovare un veterano militare scomparso.

La vera madre di Micki, Mercedes, cerca di fare ammenda con sua figlia, ma Micki non vuole avere niente a che fare con lei. Walker interviene per aiutare e finisce nei guai. August soffre di PTSD dopo quello che è successo al Ranch.

Il capitano James conduce Micki e la squadra in un'operazione antidroga con un poliziotto corrotto, con l'agente Campbell al centro. Tuttavia, dopo che Campbell è stato inspiegabilmente liberato, il poliziotto prende di mira il figlio del Capitano, DJ, per rappresaglia. Walker dà consigli a Trey sul suo futuro.

Walker e Micki indagano su una minaccia di bomba alla scuola che ha preso di mira Liam e Stan. Abeline e Bonham pianificano il rinnovo dei voti e la madre di Trey viene a trovarla.

Walker e Micki indagano su una minaccia di bomba alla scuola che ha preso di mira Liam e Stan. Abeline e Bonham pianificano il rinnovo dei voti e la madre di Trey viene a trovarla.