Texas Ranger Cordell Walker, een weduwnaar en vader van twee kinderen met zijn eigen morele code, keert terug naar Austin, na twee jaar undercover te zijn geweest, maar ontdekt dat er thuis harder moet worden gewerkt. Terwijl Walker probeert opnieuw contact te maken met zijn creatieve en bedachtzame zoon August en zijn eigenzinnige, ietwat rebelse tienerdochter Stella, ontdekt hij dat hij het hoofd moet bieden aan botsingen met zijn familie - Liam, Walker's ADA-broer die tussenbeide kwam tijdens Walkers afwezigheid, zijn opmerkzame moeder Abeline en zijn traditionele boer, vader Bonham. De voormalige collega van Walker, Larry James, is nu zijn Ranger Captain. En Walker vindt onverwachte overeenkomsten met zijn nieuwe partner Micki Ramirez, een van de eerste vrouwen in de geschiedenis van Texas Rangers, terwijl hij steeds achterdochtiger wordt over de omstandigheden rond de dood van zijn vrouw.

Walker blijft proberen om weer contact te maken met zijn familie, maar ontdekt dat zijn kinderen nieuwe routines met Liam hebben ontwikkeld. Terug aan het werk vertelt Captain James Walker dat hij opnieuw gecertificeerd moet worden als Ranger, maar oude herinneringen aan Emily belemmeren zijn vooruitgang. Micki onderzoekt een verdachte brand.

Walkers leven wordt ingewikkelder wanneer zijn beste jeugdvriend, Hoyt Rawlins, terugkeert naar de stad. Abeline is heel blij dat Hoyt thuis is, maar Geri heeft tegenstrijdige gevoelens voor haar ex-vriend. Ondertussen heeft Micki haar vermoedens over de echte reden waarom Hoyt naar de stad terugkeerde.

Micki voelt zich ongemakkelijk bij de schijnwerpers die Captain James op haar plaatst tijdens een lopend onderzoek. Walker praat met Liam over hun ouders en ontdekt dat er problemen waren toen hij weg was. Trey solliciteert naar een nieuwe baan in de stad terwijl Stella een taakstraf begint en August stuit op een aantal geheimen uit de undercovertijd van zijn vader.

Wanneer zijn verleden onverwachts botst met zijn huidige leven, wordt Walker gedwongen zijn geheime identiteit te hervatten om zijn gezin te beschermen. Micki raakt verstrikt in de oude zaak van Walker, terwijl August de dekmantel van zijn vader dreigt te op te blazen. Trey begint aan zijn nieuwe baan.

Wanneer Geri besluit de reep te verkopen, gooit het Walker voor een lus. Met zoveel herinneringen aan de bar, vraagt hij Geri om er nog eens over na te denken en herinnert hij haar aan alle goede tijden die ze daar hebben gehad met Emily en Hoyt. Ondertussen is Micki geschokt als haar moeder onverwachts langskomt.

Kapitein James en Liam volgen een tip over de moord op Emily. Het duo gaat naar Mexico voor meer antwoorden, maar besluit hun reis geheim te houden voor Walker. Ondertussen begeleidt Trey Stella, August en het meisjesteam naar een uitwedstrijd, maar als de zaken een gevaarlijke wending nemen, moeten Trey, Walker en Micki samenwerken om de kinderen te redden. Micki hoort schokkend nieuws.

Een tornado landt in Austin en het is alle hens aan dek om de kinderen en de gemeenschap te beschermen. Walker, Micki en Trey haasten zich naar de school waar Stella, August en Ruby op een schooldans zijn. Bonham en Abeline stoppen bij een winkel voor benodigdheden waar oude herinneringen weer naar boven komen. Ondertussen komen Liam en Bret vast te zitten in een lift.

Walker en Captain James onderzoeken een pokerspel met hoge inzetten waarbij een van de spelers mogelijk informatie heeft over de moordenaar van Emily. De nacht neemt een wending wanneer Geri opduikt om mee te doen aan het spel. Ondertussen neemt Micki August en Stella mee op een ongewoon avontuur.

Met de Sidestep nu op hun naam, drukten Walker, Stella en August hun stempel op de plaats. Liam wendt zich tot Bonham voor advies over een carrièrestap, terwijl Micki en Trey zich door de nasleep van zijn verwondingen na de orkaan heen werken. Stella confronteert Clint met Trevor en zijn reactie zet Stella ertoe aan een gevaarlijke beslissing te nemen die een blijvende stempel zal drukken op de familie Walker.

Walker en Geri zijn allebei onzeker over hun gevoelens voor elkaar na hun kus en het wordt erg ingewikkeld wanneer Hoyt thuiskomt uit de gevangenis. Het welkomstfeestje wordt echter onderbroken wanneer Micki en Walker te horen krijgen dat Clint West op de vlucht is.

De show flitst terug naar de dagen vlak voor en na Emily's dood en hoe de hele familie Walker omging met het plotselinge tragische verlies.

Het verleden van Walker komt terug met wraak en het bedreigt juist datgene waar hij het meest van houdt: zijn familie.

Walker neemt Stella en August mee op een roadtrip om verwoestend nieuws te bespreken. Ondertussen roept kapitein James de hulp in van Micki en Trey om een ​​vermiste militaire veteraan te vinden.

Micki's echte moeder, Mercedes, probeert het goed te maken met haar dochter, maar Micki wil niets met haar te maken hebben. Walker grijpt in om te helpen en belandt in een hoop problemen. August lijdt aan PTSS na wat er op de Ranch is gebeurd.

Kapitein James leidt Micki en het team naar een drugsvangst met een corrupte agent, agent Campbell in het midden. Nadat Campbell echter op onverklaarbare wijze is vrijgelaten, richt de agent zich als vergelding op de zoon van de kapitein, DJ. Walker geeft Trey advies over zijn toekomst.

Walker en Micki onderzoeken een bommelding op de school die gericht was op Liam en Stan. Abeline en Bonham plannen een hernieuwing van hun gelofte en Trey's moeder komt op bezoek.