Cordell Walker kehrt nach zwei Jahren Undercover-Einsatz nach Austin, Texas, zurück und muss feststellen, dass es zu Hause noch mehr zu tun gibt.

Walker versucht weiterhin, zu seiner Familie zurückzufinden, muss aber feststellen, dass seine Kinder mit Liam neue Routinen entwickelt haben. Zurück bei der Arbeit erklärt Captain James Walker, dass er sich erneut zum Ranger ausbilden lassen muss, aber alte Erinnerungen an Emily behindern seinen Fortschritt. Micki untersucht einen verdächtigen Brand.

Walkers Leben wird noch komplizierter, als sein bester Freund aus Kindertagen, Hoyt Rawlins, in die Stadt zurückkehrt. Abeline ist begeistert, Hoyt zu Hause zu haben, aber Geri hat widersprüchliche Gefühle für ihren Ex-Freund. Währenddessen hat Micki einen Verdacht, was der wahre Grund für Hoyts Rückkehr in die Stadt ist.

Micki ist es unangenehm, dass Captain James sie während einer laufenden Untersuchung ins Rampenlicht stellt. Walker spricht mit Liam über ihre Eltern und erfährt, dass es Ärger gab, während er weg war. Trey bewirbt sich um einen neuen Job in der Stadt.

Walker ist gezwungen, seine Undercover-Identität wieder aufzunehmen, um seine Familie zu schützen. Micki wird in Walkers alten Fall verwickelt. August droht, die Tarnung seines Vaters auffliegen zu lassen, und Trey beginnt seinen neuen Job.

Als Geri beschließt, die Bar zu verkaufen, gerät Walker aus dem Konzept. Da so viele Erinnerungen mit der Bar verbunden sind, bittet er Geri, es sich noch einmal zu überlegen und erinnert sie an all die schönen Zeiten, die sie dort mit Emily und Hoyt verbracht haben. Währenddessen ist Micki schockiert, als ihre Mutter unerwartet vorbeikommt.

Captain James und Liam gehen einem Hinweis auf den Mord an Emily nach. Das Duo macht sich auf den Weg nach Mexiko, um weitere Antworten zu finden, beschließt aber, ihre Reise vor Walker geheim zu halten. In der Zwischenzeit begleitet Trey Stella, August und die Mädchenfußballmannschaft zu einem Auswärtsspiel, aber als die Dinge eine gefährliche Wendung nehmen, müssen Trey, Walker und Micki zusammenarbeiten, um die Kinder zu retten. Micki erfährt einige schockierende Neuigkeiten.

Ein Tornado wütet in Austin, und es sind alle Hände voll zu tun, um die Kinder und die Gemeinde in Sicherheit zu bringen. Walker, Micki und Trey eilen zur Schule, wo Stella, August und Ruby auf einem Schulball sind. Bonham und Abeline kaufen in einem Laden ein, wo alte Erinnerungen wieder auftauchen. Währenddessen bleiben Liam und Bret in einem Aufzug stecken.

Walker und Captain James untersuchen ein Pokerspiel mit hohen Einsätzen, bei dem einer der Spieler Informationen über Emilys Mörder haben könnte. Der Abend nimmt eine Wendung, als Geri auftaucht und mitspielt. Währenddessen nimmt Micki August und Stella mit auf ein ungewöhnliches Abenteuer.

Mit dem Sidestep, das nun ihren Namen trägt, drücken Walker, Stella und August dem Ort ihren Stempel auf. Liam wendet sich an Bonham und bittet ihn um Rat in Bezug auf seine berufliche Zukunft, während Micki und Trey mit den Folgen seiner Verletzungen nach dem Hurrikan zu kämpfen haben. Stella konfrontiert Clint mit Trevor, und seine Reaktion veranlasst Stella, eine gefährliche Entscheidung zu treffen, die die Familie Walker für immer prägen wird.

Walker und Geri sind sich nach ihrem Kuss über ihre Gefühle füreinander unsicher und die Dinge werden sehr kompliziert, als Hoyt aus dem Gefängnis nach Hause kommt. Die Willkommensparty wird jedoch unterbrochen, als Micki und Walker erfahren, dass Clint West auf der Flucht ist.

Die Show zeigt die Tage vor und nach Emilys Tod und wie die gesamte Familie Walker mit dem plötzlichen tragischen Verlust umgeht.

Walkers Vergangenheit kehrt mit aller Macht zurück und bedroht das, was er am meisten liebt - seine Familie.

Mickis echte Mutter, Mercedes, versucht, sich mit ihrer Tochter zu versöhnen, aber Micki will nichts mit ihr zu tun haben. Walker springt ein, um zu helfen, und landet in einem Haufen Ärger. August leidet nach den Ereignissen auf der Ranch unter PTBS.

Captain James führt Micki und das Team in eine Drogenrazzia, in deren Mittelpunkt ein korrupter Polizist, Officer Campbell, steht. Nachdem Campbell auf unerklärliche Weise freigelassen wird, nimmt der Cop als Vergeltung den Sohn des Captains, DJ , ins Visier. Walker gibt Trey Ratschläge für seine Zukunft.

Walker und Micki untersuchen eine Bombendrohung an der Schule, die auf Liam und Stan abzielt. Abeline und Bonham planen eine Erneuerung ihres Eheversprechens, und Treys Mutter kommt zu Besuch.

Walkers Welt gerät aus den Fugen, als er eine schockierende Nachricht erhält, die alles verändert.