The adventure of Hepoi, a hero of heporis, Ryuuto, the prince of Dragonia, Miiya Miiya a fairy looks like a cat, and Bunzaemon, a merchant, to defeat Dracunes, the King of dark side castles.

芬达GLand是一个和平的大陆。有一天，传说中被封印的魔王dorakunesu从天而降，并且带领魔神军对芬达GLand发动了大侵攻。

根据传说，世上只有【希布利斯勇者】能够打倒魔王，为了免除后患，在魔神军便来到上任【希布利斯勇者】去世的地方·龙城镇。在镇上插着上任勇者留下的【勇者之剑】，据说能够拔起剑的人便能成为这一任的勇者。于是魔神军便集合了镇上的所有人来拔那把剑，以找出勇者并杀死！

就在这时候，龙城镇的王子·【留迪】挺身而出，对魔神军发出了开战宣言，并且尝试拔起【勇者之剑】，但是却没有成功，只拔起了小小一点。魔神军大怒，在这千钧一发之际，布偶【希布】在人群中被推出，摔倒在剑前面，而剑竟然便在光芒万丈中飞到了希布手中！

集留迪和希布之力，赶跑了镇上的魔神军后，魔神军竟然唤醒了传说中的城堡战士再度袭来..在大家陷入绝望之时，希布用勇者的力量唤醒了传说中保护Castle公主的圣机神军战士！龙城镇的城堡·飞龙城堡变成了巨大的机器人，站立在大地之上！！

操纵飞龙城堡打倒了魔神城堡战士的希布，得知了自己的身世。原来自己竟然是用前任希布利斯勇者的斗篷制作的布偶，为了维护芬达GLand的和平，拯救Castle公主，希布和王子·留迪、猫女·美亚踏上了艰难的勇者之路....

经过了一路的艰难跋涉，希布一行人在被魔神军蹂躏的国度唤醒了一个又一个的城堡战士...最后唤醒了帝王城堡和Castle公主、站在了魔王dorakunesu面前！可是竟然完全不敌，勇者之剑更被强悍的魔王折断...希布惨被冰封，城堡战士们被魔化，世界再次陷入绝望的深渊之中...

于是过了3年...希布从冰封中醒来，世界已经面目全非，昔日的同伴也一蹶不振。于是希布再次集合了留迪和美亚，并且因缘巧合之下找到了能够穿越时空的神鸟【佳班】，回到3年之前，找到了唯一坚持着正义的飞龙城堡，并且让它和佳班合体，再次为这世界开始了艰难的苦行....

最后当然便是大团圆的结局...这任的希布利斯勇者再次打败了魔王，世界重新获得了和平...

剣と魔法の世界・「ファンタGランド（ファンタジーランド）」。遠い昔、そこには「キャッスル」と呼ばれる戦士の種族が存在し、正義の「聖機神軍（せいきしんぐん）と悪の「剛魔神軍（ごうまじんぐん）」に分かれて果てしない死闘を繰り広げていた。しかし、聖なる力・「へポリス」を操る勇者へポリスが自らを犠牲にキャッスルたちを封印し、ファンタGランドに平和を取り戻した。

それから時が流れ、突如ファンタGランドに現れた魔王ドラクネス率いる魔王軍によって良い心が封印されたばかりか、剛魔神たちの封印も解かれ、ファンタGランドは悪が支配する世界になってしまった。世界を救うため、ヘポリスの勇者の再来・勇者ヘポイが立ち上がる。それにはまず、世界中に封印されている聖機神たちを復活させねばならない!ヘポイは竜人族の王子・リュートや前へポリスの勇者の従者であったミーヤ、そして商人のブンザエモンと共にファンタGランドを救うべく冒険の旅に出る。

多くの試練を乗り越えて、成長していくヘポイたちの活躍やファンタGランド各地で出会った協力者たちの助けもあって次々と聖機神たちの封印を解き、魔王軍の支配下にある国々を解放していくヘポイ一行。さらには全てのキャッスルを統べる存在であるキャッスル・プリンセスをも救出した彼らだったが、ドラクネスの強大な力の前に敗れ、離れ離れとなってしまう。ヘポイもその際に眠りにつかされ、目覚めたときには3年の月日が経過していた。魔王軍によって闇に包まれ、荒廃した世界で何とかドラクネスの魔の手から逃れたリュートやミーヤと再会したヘポイだったが、魔王軍の追撃によってミーヤが命を落としてしまう。絶望の未来を変えるべく、ヘポイはリュートと共に時を超え、過去へ向かう。果たして、全世界の命運を懸けたへポリスの勇者たちと魔王軍との壮絶な戦いの結末は…。

다크캐슬이 이끄는 강마신군, 킹캐슬이 이끄는 성기신군. 이들은 서로 세계의 패권을 두고 전쟁을 벌였다. 이들의 싸움은 선량한 백성들의 생활을 힘들게 하였고, 이에 '헤포리스의 용사'는 자신의 목숨을 걸어 캐슬족을 봉인시킨다. 그리고 용사가 있던 자리에는 용사의 검과 망토만이 남았다.

캐슬이 봉인된 지 여러 세월이 지난 어느 날......

판타G랜드의 패권을 잡기 위해 등장한, 다크 헤포리스 마스터인 마왕 드라크네스가, 강마신군의 캐슬과 다크캐슬을 부활시킨다.

드라크네스는 판타G랜드의 정복을 눈 앞에 두고 있었지만, 드라고니아에서 느껴지는 용사의 기운 때문에 상황을 지켜보고 있었다. 그는 드라고니아에 자신의 부하 자쿤을 파견하며 헤포리스를 감지할 수 있는 무녀 미야를 따라보내고, 미야를 통해 용사의 검을 뽑는 자가 용사라는 사실을 알아낸다.

자쿤은 마을의 남자들을 모두 모아 검을 뽑게 했다. 마지막에 검을 뽑은 자가 나타났으니 그 이름은 헤포이, 용사가 남긴 망토로 만들어진 봉재 인형이었다.