天保11年（1840年），薩摩國。西鄉小吉每天與大久保正助等鄉間朋友一起學習、切磋劍術。在叫做“參拜妙元寺”的藩內最重大的儀式中，小吉等人最早抵達寺中，獲得了褒獎。在那裏，小吉與薩摩藩的繼承齊彬命中註定般地相見了。然而，小吉被憤憤不平的其他村的少年砍傷肩膀，不能再使劍了。

西鄉元服後得名「吉之助」，擔任徵收年貢的官差的助手。他遇到湊不齊年貢、打算賣掉女兒還債的百姓平六。吉之助請求齊彬在成為藩主後改變針對農民的惡政。但是，齊彬的父親齊興與側室由羅才是掌握大權的人。官差們的惡行讓吉之助憤火滿腔，他直接去找齊興的家老調所廣鄉告狀。

人丁興旺的西鄉家生了第四個男孩，日子過得越來越艱苦，吉之助和父親吉兵衞向商人借了很多錢。在那時，他遇到一個雖有武士身份卻因為貧窮而放棄土地舉家外逃的少年。另一方面，齊彬決意逼迫父親齊興隱居，齊興和由羅卻發起了反擊。

齊興發動「由羅騷亂」，一口氣把那些擁立齊彬當藩注的人全部肅清。吉之助仰慕的老師赤山被命令切腹。而且，大久保家也受到牽連，正助的父親次右衞門被流放外島，正助則被罰閉門思過。為赤山當介錯的吉之助的父親吉兵衞。吉之助見證了赤山臨終前的情景。

齊彬就任藩主，宣佈不會懲罰父親齊興派的重臣，而是加以重用。大久保正助的父親仍在流放中，他自己也依然閉門思過，所以，齊彬的做法讓他非常氣憤。為了正助，吉之助怒氣衝衝地參加了勝者可以面見藩主的御前相撲，打算詢問藩主的真實想法到底是什麼。而且，向阿糸求親的上級藩士海老原重勝也會參加相撲大會。所以為了幫助愛慕阿糸的正助消除煩惱，吉之助絕對不能輸。就這樣，在島津家千金於一的注視下，相撲大會掀起軒然大波。

在相撲時，吉之助把藩主齊彬扔了出去，結果被關進大牢。在那裏，他認識了一個身體衰弱的神秘漂流者。那人警惕性很高，不管吉之助問什麼都不開口。這時，有人行刺漂流者，吉之助在千鈞一髮之時救下漂流者，一起逃出牢房，跑到西鄉家。另一方面，馬上要出嫁的阿糸真正愛慕的是吉之助，她那嚴厲的父親禁止她外出。正助偷偷帶阿糸出來。他把從漂流者那裏聽到的英語講給阿糸，並説為了向愛人傳達心意所説的詞叫「love」。

吉之助的祖父龍右衞門去世了。母親滿佐希望吉之助娶親，但是吉之助想陪齊彬到江户去，所以拒絕結婚。然則，吉兵衞告訴他母親患了不治之症，問他願不願了卻滿佐的心願。吉之助心痛不已，決定娶伊集院家的須賀為妻。但是須賀是個又笨又愛抱怨的新娘。這時，大山和俊齋被選中前往江户，而吉之助落選了。

須賀嫁進來這一年，西鄉家連遭不幸，對於吉之助來説最悲傷的一年。生活日益艱難，須賀被鄰居們罵作不祥之人。這時，培裏的黑船出現，已回到薩摩的齊彬急忙前往江户，吉之助被選為他的隨從。西鄉全家都非常歡喜，吉之助躊躇滿志，唯有須賀強烈反對吉之助去江户。

吉之助隨藩主齊彬到達位於江户的薩摩藩府邸，與一干朋友重逢。大家一起去品川宿的磯田屋玩樂，在那裏，吉之助遇到了已長大成人的富紀。當年，富紀因為家貧不得不奉公，經歷一番曲折後，她流落到了江户。相當偏愛富紀的恩客，是個被周圍的人稱為“一大人”的神秘男子。不久後，吉之助被齊彬任命為庭方。

吉之助成為齊彬的密探，為了調查「一大人」的真實身份而來到磯田屋，結果在那裏遇到了從福井來的神秘蘭方醫生。這是，篤姬從薩摩藩府邸中失蹤了。吉之助秘密地把她帶了回來，齊彬説篤姬是要嫁入將軍家的，並派幾島負責她的教育工作。

彥根藩主井伊直弼非常厭惡一邊把篤姬嫁給將軍一邊擁立慶喜做將軍繼承人的齊彬。這時，齊彬的繼承人虎壽丸突然亡故，齊彬本人也病倒了。吉之助懷疑這是由羅、齊興在暗中搗鬼，便展開了調查。

篤姬來江户已兩年有餘，但她嫁給將軍的事還沒有確定下來。吉之助與幾島多方運作，成功地與本壽院接上了頭。終於，篤姬的婚事正式公佈。但是，吉之助得知篤姬必須要和將軍家定生下孩子，不禁為她所揹負的悲慘命運而心痛。這天夜裏，篤姬向吉之助坦露了心聲。

篤姬與將軍家定成婚後，吉之助時隔三年回到了故鄉。此時的西鄉家越發貧困了。家人們和正助看到吉之助後非常興奮，拉住他問長問短，但吉之助因為身負齊彬的秘密使命，所以不方便多説，結果與朋友之間產生了無法彌合的裂隙。就在此時，老中阿部正弘猝死，齊彬的計劃眼看要破滅。吉之助準備回到江户，還想把正助也從薩摩藩帶走，這卻激怒了正助。

美國總領事巴里斯謁見將軍家定，幕府的應對之策極其混亂。吉之助回到江户，與橋本左內一起推進擁戴一橋慶喜為下任將軍的運動。然而，慶喜堅決不肯當將軍。在大奧，本壽院得知篤姬的親事是一橋派一手策劃的之後，大發雷霆。此時，吉之助與左內四處碰壁，而井伊直弼派出的刺客正逼近慶喜。

篤姬與將軍家定琴瑟和諧，但是家定突病倒了。趁此機會，井伊直弼就任大老並決定下任將軍人選為紀州藩的慶福。吉之助急忙返回薩摩向齊彬報告。齊彬對吉之助説大家已盡力，然後解除了吉之助的差使。吉之助失魂落魄，而正助看到這樣的他很生氣。終於，齊彬開始籌劃率薩摩軍上洛。

齊彬突然病故。吉之助在京都得知齊彬的死訊後壓抑着內心的悲痛，與月照一道，決定無論如何都要繼承齊彬的遺志。吉助企圖通過近衞家給朝廷施加影響，為水户藩爭權。此舉為井伊直弼知曉，他決定把那些對幕府不利的人一網打盡。於是，史稱“安政大獄”的剪除異己行動開始了。吉之助、月照，以及橋本左內遭追捕。

吉之助逃過幕府的追捕，與月照回到薩摩藏身。然而，在齊彬去世後，齊彬的父親齊興再度掌權，他認為向反抗幕府是荒唐之舉，下令把吉之助和月照驅逐到日向。那其實就意味着讓二人去死。大久保正助為了救吉之助的性命，向齊興求情，提出一個交換條件。

吉之助在冬天錦江灣投海，竟奇蹟般的生還，但是，根據藩主的命令，他改名菊池源吾，被流放到奄美大島。龍家的當主龍佐民很照顧他，但是，吉之助到底心意難平，而且島民們也不容易接近。他驚異於島民們生活之貧困。島上姑娘冬馬告訴他，這裏的島民受到薩摩的嚴酷統治，被迫製作黑糖。

冬馬得知阿殷所説的從海那邊來的丈夫就是名叫菊池源吾的薩摩流人後，不由得心旌搖動。就在這時，龍佐民因涉嫌藏匿砂糖被抓到官衙。冬馬與憤怒的島民人們衝到官衙，吉之助也趕到了。冬馬説不能相信薩摩人，但是吉之助卻做出了令人意外的舉動。

吉之助決定與冬馬一起在島上生活下去。另一方面，在薩摩，齊興亡故，久光作為藩主的父親掌握了藩政大權。正助迅速向久光靠攏，一點點取得了久光的信任。然而，有馬新七等精忠組的激進派不喜歡正助的做法，雙方的對立越來越深。就在這時，井伊直弼在櫻田門外遇刺身亡。

吉之助到奄美大島已經兩年了。他和愛加那（冬馬）生了兒子。他想給兒子取名菊太郎，而龍佐民卻説吉之助不知何時就會回到薩摩，所以兒子應該叫菊次郎。這時，吉助的好友大久保一藏（正助）得到薩摩藩主的父親島津久光的重用。在一藏的努力下，薩藩當局下令赦回吉之助。吉之助不知該如何向愛加那開口説分離的話。另一方面，愛加那又懷孕了。

吉之助回到闊別三年的故鄉薩摩，在參見藩主之父島津久光時，直言批評上洛的計劃是無謀，激怒了久光。另一方面，有馬新七等人在京都與其他藩的浪士們點燃了倒幕的狼煙。吉之助負責在下關迎接久光的上洛軍，但是，他不顧命令奔向京都。他那血氣方剛的弟弟信吾受有馬的影響正準備大幹一場。

吉之助盡力勸説有馬新七等人打消造反的念頭，但他擅離下關的行為激怒了久光。久光命令吉之助切腹。這種不合理的命令讓信吾很困惑，他終於與有馬等人走到一起。有馬等人與其他藩的浪士們集結在寺田屋，準備起事。久光察知他們的動向，讓大山趕到寺田屋。

吉之助被流放到德之島，愛加那帶着二人所生的幼子來投奔他。他與愛加那母子在德島暫時安頓下來，過着安寧的日子，但是，上面命令他到更遠的衝永良部島去。那裏離薩摩極基遙遠，是隻有重罪犯人才會被流放去的大地的盡頭。而且，那裏還有把犯人關在荒野中的牢籠裏的極為殘酷的刑罰。在牢裏，吉之助遇到了喝得大醉的神秘男人——川口雪篷。

在荒野的牢籠中面臨死亡的吉之助，被島役人土持政照轉送到牢房中，土持還讓他教孩子們讀書。這時，發生了海江田等薩摩藩士斬殺英國人的“生麥事件”。久光被逼補償英國人，一藏向久光進言，勸他不要向英國屈服，而應開戰。英國艦隊逼進薩摩。這個消息也傳到了衝永良部，神秘的流人川口雪篷聽説後，偷了漁民的船企圖離島。

吉之助回到薩摩，應一藏的請求入京。有幾個人在談論有關西鄉的傳説。他們是勝海舟、坂本龍馬，以及巖倉具視。在京都，召開了朝廷、幕府以及實力強大的諸藩共同議政的「參與會議」。然而，一橋慶喜改變意見，徹底愚弄了久光，令會談破裂。為了打破僵局，吉之助與慶喜再度相見。

長州過激派舉兵逼近京都。一橋慶喜正準備討伐長州。這時，對長州的未來懷有危機感的桂小五郎與吉之助接觸，要求與慶喜會談。吉之助信任桂小五郎，要向慶喜提議避免與長州開戰，卻聽説有「人斬半次郎」之稱的薩摩藩士籌劃暗殺慶喜。就在此時，新選組突襲長州藩士集聚的池田屋。事太發生了劇變。

幕府在禁門之變中大破長州，趁勢下達了征伐長州的勅命，慶喜開始為戰爭做準備。就在此時，吉之助與勝安房守會面，勝的弟子坂本龍馬也在場。勝告訴龍馬，現在根本不是與長州作戰的時機，幕府的眼界也太低了。此話令吉之助驚詫莫名。慶喜令吉之助擔任幕府軍的參謀。吉之助必須做出人生中的一個重大決定。

禁門之變、長州征伐令吉之助一舉成名。他時隔一年回到了薩摩。周圍的人都想把女兒嫁給這個能代表薩摩的男人，提親者踏破了西鄉家的門檻。這時，一藏的妻子滿壽有意搓合阿糸與吉之助。阿糸結過一次婚，後來離婚了，現在住在孃家。吉之助的妹妹阿琴也趁勢推動阿糸與兄長再婚。然而，阿糸卻推辭稱自己不適合吉之助。

回到京城後，吉之助與一藏一起拜訪了岩倉具視。岩倉雖是下級公家，但卻是曾促成孝明天皇的妹妹和宮與將軍德川家茂的親事的能人。不過，現在他被朝廷放逐，過着落魄的日子，失去生氣，對金錢斤斤計較，看起來不像是可託之人。這時，吉之助在巖倉家與桂小五郎重逢。桂因薩摩背叛一事而憤怒，他的言行激怒了一藏，雙方箭拔弩張，一觸即發。

慶喜決定再次討伐長州，此時，吉之助帶坂本龍馬來到薩摩。看到窮到漏雨的西鄉家，龍馬十分驚異，對於堅守清貧的吉之助刮目相看。看透幕府真面目的吉之助，開始考慮長州不是朝廷的敵人而是可以共同倒幕的同伴。得知吉之助的想法後，龍馬表示會盡力讓兩藩攜起手來，他馬上就去與桂小五郎接觸。

孝明天皇終於下達了第二次討伐長州的勅命。對此，大久保一藏明確表態，這種不義的勅命不能遵從，絕不可追隨幕府出兵。吉之助託龍馬再次作為中間人與長州交涉。龍馬遊説桂小五郎，為了長州，以薩摩的名義購買槍支和軍艦。但是，桂小五郎不信任薩摩，不打算採取行動。

薩長同盟結成後不久，板本龍馬在寺田屋受襲受傷。為了療傷，他與受到薩摩藩保護的阿龍一起來到鹿兒島。龍馬到西鄉家拜訪，阿糸被龍馬與阿龍大膽奔放的行動嚇了一跳了。她與吉之助雖然成婚，但是夫妻相處的時間很短，所以看到阿龍與龍馬互相直白地表達愛意時，她也心動了。另一方面，就在幕府正忙於第二次討伐長州時，薩摩藩迎來了英國公使帕克斯。

將軍家茂於21歲英年早逝。令周圍人沒想到的是，慶喜坐上了將軍之位。很快，孝明天皇也駕崩了。吉之助與一藏、巖倉準備召集有實務的藩主們召開四侯會議，共同抵制幕府。但是，他們的行動被慶喜巧妙化解了。而且，慶喜與法國公使結盟，獲得了軍事援助。吉之助從側面打聽到了喜慶的危險交易，終於決定武力討幕。

慶喜斷然實行「大政奉還」，此事背後其實是龍馬在推動。圍繞倒幕的問題，吉之助與龍馬決裂。這時，龍馬慘遭殺害。阿龍來到薩摩藩宅邸，怒責吉之助，聲言龍馬是死他手。面對已變成「戰爭之鬼」的兄長，弟弟信吾也感到困惑並反對吉之助。儘管如此，吉之助仍與大久保一起為了排除慶喜，發動「王政復古」政變。

炮聲隆隆，新政府軍與舊幕府軍之間的戰鬥終於打響了。鳥羽伏見之戰，岩倉高舉御旗，新政府軍一鼓作氣取得勝利。信吾卻中彈倒地。慶喜極為害怕與朝廷為敵，竟然棄己方軍隊於不顧，自己偷偷溜出大阪城，逃向江户。

在發動對江户城總攻的前夕，吉之助在幾島幫助下，秘密會見天璋院。吉之助勸天璋院從江户城中逃走，而天璋院卻回答説要以德川家之名作戰，而且她已經做好了自盡的準備。在總攻開始前一天，吉之助在薩摩官邸會見了勝海舟。勝海舟請求吉之助為江户城中的黎民百姓着想，停止總攻。面對這樣的情形，吉之助做出了一個重大決定。

明治2年，西鄉隆盛（吉之助）隱居於薩摩過着太平日子，他從龍美大島把9歲的兒子菊次郎接回薩摩。但是，菊次郎對繼母阿糸和異母弟弟寅太郎禮貌而疏遠。另一方面，明治新政府推行了版籍奉還等激進的改革措施，各地不滿的士族和農民紛紛掀起叛亂。就在此時，大久保利通（一藏）讓從道説服隆盛上京。

各地武士對新政府的不滿日益高漲，大久保與巖倉敦促薩摩的久光早日上京。久光被大久保的態度激怒，堅決不同意。大久保打算施行完全撤銷藩鎮的“廢藩置縣”政策。西鄉隆盛決定與新政府合作，前往東京。然而，政府一方面害怕各地的叛亂，一方面內部意見卻不統一，不斷上演權力鬥爭。西鄉對於官員窮奢極欲、荒廢政務的風氣十分不滿，也反對大久保的施政方針。

新政府斷然施行廢藩置縣，薩摩的久光怒不可遏。隨後，巖倉和大久保為了能修改不平等條約而赴歐美考察。西鄉推薦菊次郎留學，在西鄉家掀起軒然大波。西鄉被委任為留守政府負責人，他推行了宮中改革等措施，但是，政府內貪腐瀆職風波不斷。不久後，天皇臨幸鹿兒島，西鄉也隨行前往。

西鄉與負責留守政府的佐賀的江藤等人一起推進近代化政策。大久保時隔一年半後終於回國。歐美使節團修改條約的努力失敗，大久保在新政府中也陷於孤立。為了解決下朝鮮的外交問題，西鄉打算單獨一人赴朝。大久保被歐美列強的文明強盛所折服，認為內政改革才是當下最先處理的事，所以他堅決反對可能引發戰爭的使節派遣，與西鄉的對立日益加深。

西鄉本來已經決定往朝鮮派遣使節，但是，迴歸政府的大久保強烈反對派遣使節，他與負責留守政府的西鄉等人的對立日益加深。而且，在大久保與巖倉的策劃下，往朝鮮派遣使節的事被延期了。為了抗議這種強硬方式，西鄉與江藤等人從政府辭職。西鄉決心回鹿兒島去，不過，為了瞭解盟友的真實意圖，他前往大久保家拜訪。

西鄉脱離政府，回到鹿兒島。他本應每天幹幹農活、打打獵，過着悠閒的日子，但是，桐野等人陸續辭去政府公職，回到鹿兒島。全國的武士階層對對政府不滿的情緒日益高漲，處在爆發的邊緣。就在此時，在佐賀，江藤新平終於舉兵造反。不過，大久保率領的政府軍很快就鎮壓了叛亂。江藤逃到鹿兒島向西鄉求助。

西鄉創立私學校，不斷有年輕人前來投奔。另一方面，一起對西鄉懷着警惕之心的大久保和川路派密探到薩摩。這時，各地的武士們紛紛造反，對政府心存不滿的私學校的學生們也處在爆發的邊緣。西鄉極力壓制這種思想，但是，私學校的學生們襲擊了政府的火藥庫，搶運槍支彈藥。西鄉終於決定起事。

冒着五十年一遇的大雪，西鄉與私學校的學生們一起向東京進軍，他們打的旗號是向政府討説法。西鄉的舉動令大久保震驚，以他為首的政府下達了征討令。被定性為賊軍的西鄉等人雖然早就做好了戰鬥的心理準備，但是，在激烈的戰鬥中，小兵衞戰死，菊次郎足部中槍，戰局日益不利於西鄉。眼看敗局已定，西鄉宣佈解散軍隊。

西鄉率殘兵衝出重圍，到達薩摩的城山。另一方面，大久保在籌備內國勸業博覽會。這時，從道把因為受傷而向政府軍投降的菊次郎帶回西鄉家。在政府軍發動總攻的前一天，大久保提出只要西鄉投降就留他性命，但被西鄉拒絕。在城山，西鄉人生的最後一戰開始了。而此時，阿糸開始向兒子們傳達丈夫西鄉的真實心意。