Xena, un tempo guerriera malvagia, si è pentita di tutte le atrocità commesse in passato. Decide così di intraprendere un viaggio per redimersi dalle malefatte compiute. Durante il tragitto per tornare nella sua città natale si imbatte nel temibile guerriero Draco, che sta mettendo il villaggio a ferro e fuoco. Qui fa la conoscenza della giovane Olimpia (Gabrielle in originale), che esprime il desiderio di unirsi nel suo viaggio.

La successiva tappa di Xena è un villaggio di contadini, in cui domina il signore della guerra Cycno. Il figlio del guerriero, Sfereo, non sembra però voler seguire le orme del padre. Nel frattempo Xena, ferita durante un combattimento, viene accolta in casa dal falegname Darius e inizia a vivere come fosse un membro della sua famiglia.

In questo episodi Xena dovrà vedersela nientemeno che con Morfeo, il dio dei sogni, i cui seguaci hanno rapito Olimpia. La guerriera scoprirà che l'unico modo per liberare la sua compagna è quello di compiere un viaggio nel regno dei sogni, anche se questo la costringerà ad affrontare i fantasmi del suo passato.

Xena e Olimpia devono al tempo stesso proteggere un bambino abbandonato (che secondo una profezia è ritenuto l'erede di un re), ma anche prendersi cura della figlia di Pandora, incaricata di custodire il prezioso vaso.

Questa volta Xena deve liberare una principessa, rapita dal trafficante d'armi Mesenzio, che la tiene prigioniera per far fruttare i suoi affari. La guerriera si infiltra nell'accampamento di Mesenzio, ma la sua missione viene complicata dalla presenza di un suo vecchio amante, Marcus.

Nonostante Xena si sia battuta per salvare un gruppo di contadini, viene accusata di essere la loro assassina. Sarà sottoposta a un processo, che si scoprirà essere organizzato dal dio Marte, il quale ha dei progetti in serbo per lei.

Olimpia riporta in vita per caso tre titani, giganti incastonati nella roccia, che la ritengono una divinità e si mettono al loro servizio. Ma ben presto i titani scopriranno l'inganno e si rivolteranno contro di lei.

Xena avrà questa volta a che fare con il mito di Prometeo, incatenato dagli dei. La sua prigionia impedisce al genere umano di godere dei doni del fuoco e della capacità di guarire, così Xena e Olimpia decidono di liberarlo. Saranno aiutate in questa difficile missione da una vecchia conoscenza: l'Hercules del telefilm omonimo...

Cosa accadrebbe all'umanità se fosse privata della morte? È quello che capita in questo episodio, in cui il re Sisifo, sentendo avvicinarsi la sua ora, ha pensato bene di imprigionare la dea della morte, in modo che non possa assolvere al suo compito. Toccherà naturalmente a Xena ripristinare il naturale equilibrio delle cose.

Xena finisce nel bel mezzo di una guerra che coinvolge amazzoni e centauri, e tenterà di porre termine al conflitto. Nel frattempo Olimpia, nel tentativo di salvare la vita alla principessa amazzone Terreis, viene nominata sua erede.

Il re Serse sta facendo catturare i ribelli di una fazione guidata da "Lupo nero", che lotta per liberare la città dalla tirannia del sovrano. Xena si fa imprigionare assieme ai rivoltosi con l'obiettivo di liberare una sua vecchia amica, tenuta in catene dal re.

Xena e Olimpia vengono catapultate nel bel mezzo della guerra di Troia, che imperversa ormai da dieci anni. Elena fa convocare al suo cospetto Xena, sua vecchia amica; mentre Olimpia incontra per caso il suo promesso sposo Perdicca, divenuto un guerriero tra le fila dei troiani.

Olimpia fa la conoscenza di un giovane Omero, che la invita a seguirlo all'Accademia dei Bardi di Atene, dove sono ancora aperte le audizioni. Decide così di salutare, con molta tristezza, Xena e di intraprendere una nuova carriera di poetessa.

Xena parte alla ricerca del leggendario tesoro dei Sumeri, che si dice permetta di accedere all'ambrosia, miracolosa sostanza capace di trasformare in semidei. Decide così di mettersi in cammino assieme ad altri compagni di viaggio in possesso di preziosi indizi.

La principessa Diana, figlia del re di Trezene, è sottoposta alle continue minacce di una banda di sicari. Xena viene fatta chiamare immediatamente del re. Il motivo è presto detto: somiglia in maniera impressionante alla figlia.

Xena sigla un'insolita alleanza con il re dei ladri Autolico, con l'aiuto del quale conta di riuscire a impossessarsi di una preziosa cassa contente l'arma più potente del mondo. La missione è però complicata dalle continue avances di Autolico nei riguardi della bella guerriera.

Dopo essere scampata da un pericoloso agguato, Olimpia decide di separarsi da Xena e di tornare nel suo villaggio natio, Potidea. Qui però dovrà aiutare il guerriero Melicerte (che pero non sembra essere esattamente in ottima forma) a salvare i suoi concittadini da un terribile brigante.

Xena e Olimpia si imbattono nel giovane Ilio, che rischia di essere sacrificato dal padre Anteo per ottenere i favori di una divinità. Toccherà alle due compagne impedire che si compia la terribile cerimonia.

Xena fa la conoscenza con un uomo che dichiara di essere suo padre. Ma sarà vero? La guerriera non possiede alcun ricordo del suo genitore e, almeno all'inizio, non sembra credere alle parole dell'uomo. Olimpia nel frattempo fa amicizia con Rodia, una delle ragazze che Xena ha liberato dalle grinfie di un malvivente.

Xena e Olimpia vengono coinvolte in una rissa tra il guerriero Talmodio e il mercante Salmoneo, durante la quale la guerriera è colpita da un freccia avvelenata e rimane in fin di vita. Talmodio vorrebbe approfittare dell'occasione per liberarsi una volta per tutte della donna, così questa volta spetta a Olimpia cercare di trarre in salvo la sua compagna.

Una feroce e sanguinaria guerriera di nome Callisto vuole a tutti i costi uccidere Xena. Nel frattempo un combattente che vuole entrare nella banda di Callisto cerca in vari modi di rapire Olimpia.

Le due amiche guerriere cadono vittima di un agguato ordito dagli uomini di Codro, malvagio signore che ha raso al suolo il villaggio di Xena, uccidendo anche suo fratello Linceo. Sarà inevitabile un regolamento di conti tra i due.

Mentre si trovano ad attraversare un bosco, Xena e Olimpia scorgono una donna prossima al parto. Si tratta dell'amazzone Anfitea, coinvolta nella guerra che vede fronteggiarsi senza esclusione di colpi Tessalici ed Etoli. Le due amiche tenteranno di portare la pace tra i due popoli.