Robin di Locksley, meglio conosciuto come Robin Hood, Conte di Huntingdon, ritorna in Inghilterra dopo aver combattuto per cinque anni nella Terza Crociata, distinguendosi nella Guardia reale al fianco di Re Riccardo. Giunto a Nottingham, si accorge che molte cose sono cambiate da quando era partito. Il nuovo Sceriffo si è alleato con il Principe John, che trama contro il Re Riccardo, e ha preso il controllo del territorio sottomettendo il popolo a un regime di oppressione. Robin incontra dopo molto tempo anche Lady Marian, che era stata sua promessa sposa e per la quale prova ancora forti sentimenti.

Robin Hood decide di rimanere fedele a Re Riccardo e di diventare un fuorilegge per combattere contro le ingiustizie dello Sceriffo di Nottingham e di Sir Guy di Gisborne. Quest'ultimo è il vicesceriffo, e vorrebbe estendere il suo potere sposando Lady Marian. Robin diventa il capo di una banda che si nasconde nella foresta di Sherwood, composta dal suo migliore amico Much, da due ragazzi che ha salvato dalla forca, Will e Allan, e da un altro giovane, Roy. Ma il gruppo deve fronteggiare anche una banda rivale, quella guidata da Little John.

La città di Nottingham è tenuta sotto stacco da un misterioso arciere. Com'è naturale tutti gli indizi fanno pensare che l'autore degli attacchi sia Robin Hood. Egli accetterà addirittura di collaborare con lo Sceriffo pur di smascherare il colpevole.

Roy, uno dei compagni di Robin, è fatto prigioniero dallo Sceriffo di Nottingham. Lo Sceriffo gli ordina di uccidere Robin Hood, altrimenti impiccherà sua madre. Nel frattempo la banda, mentre tentava di rubare alcuni cavalli di Guy di Gisborne, si imbatte in un bambino abbandonato, e cerca di ritrovare i suoi genitori.

Robin Hood desidererebbe partecipare a una gara di tiro con l'arco che si terrà nella Fiera di Nottingham. Ma prima deve fronteggiare un'altra delle malefatte dello Sceriffo: costui, infatti, obbliga alcuni schiavi saraceni a lavorare in miniere estremamente pericolose. Un saraceno, Djaq, stringe amicizia con Robin.

In ritorno da una missione, la banda di Robin si imbatte in un altro gruppo di fuorilegge, che aiutano in un momento di difficoltà. Il capo della banda è Tom, fratello di Allan-a-Dale, e Robin medita se allearsi con lui. Nel frattempo Lady Marian si mette in pericolo rivelando a Robin i piani dello Sceriffo e di Gisborne.

Durante il banchetto d'onore per il compleanno di Re Riccardo, Guy di Gisborne vorrebbe stupire tutti donando un anello di fidanzamento a Lady Marian. Ma la banda di Robin gli metterà i bastoni tra le ruote. Ma gli eventi paiono volgere al peggio per l'eroe, che viene a conoscenza di una verità sconvolgente sul conto di Sir Guy. Come se non bastasse un membro della gang, Djaq, è catturato dallo Sceriffo.

Lambert, lo scienziato del castello, ha messo a punto una sostanza che si rivela essere una potente polvere da sparo. Sconvolto al pensiero del modo in cui lo Sceriffo potrebbe impiegare la sua invenzione, Lambert nasconde la sua formula. Per tutta risposta lo Sceriffo, su tutte le furie, lo rinchiude nei sotterranei. Much, della banda di Robin, si offre come volontario per farsi catturare e poter così raggiungere Lambert. Riuscirà a realizzare il suo piano?

Un ambasciatore di Saladino giunge in visita nel castello di Nottingham per negoziare un trattato di pace con il Principe John. L'ambasciatore non è certo accolto nel migliore dei modi: alcuni degli uomini di Robin pensano sia uno stregone; lo Sceriffo invece vorrebbe rapirlo per chiedere un lauto riscatto; mentre gli stessi saraceni progettano di assassinarlo. Nel frattempo Robin impedisce a un piromane di incendiare la chiesa di Locksley e conduce l'incendiario dalla sua banda nella foresta.

Il figlio di Little John è arrestato a Locksley, e il padre accorre subito in suo soccorso. Ma anche Little John è fatto prigioniero e rinchiuso nei sotterranei di Nottingham. Qui incontra sua moglie, Alice, che lo credeva morto. Little John coglie così l'occasione per riconciliarsi con la sua famiglia.

La notizia che Re Riccardo sta per tornare in Inghilterra getta tutti nello scompiglio. Allan e Will temono di dovere abbandonare le loro vite di fuorilegge. Ma soprattutto Lady Marian è sempre più preoccupata del suo imminente matrimonio con Guy di Gisborne. Robin cerca di scoprire qualcosa di più sul conto di Gisborne, ma gli eventi precipitano a Locksley...

Re Riccardo torna finalmente a Nottingham. Questo significa che il matrimonio tra Lady Marian e Sir Guy di Gisborne è ormai imminente. Robin è nello sconforto, ma tenta fino all'ultimo di impedire lo sposalizio. Alla fine alcune rivelazioni sconvolgeranno gli eventi e anche per Marian si metterà male.