洪七公（魏骏杰 饰）原是含着金汤匙出生的富家子弟，然而不满丰衣足食之生活，喜欢四海结交好友，更同丐帮众人交往甚密。丐帮表面平和，内里却分为“净衣”和“污衣”两派，两派之间斗争日益激烈，洪七因爱上了净衣派长老的女儿程雪芯（黄晓燕 饰）而被卷入了斗争之中。

　　段智兴（郑伊健 饰）从小和母亲相依为命，长大后，受母亲所托，他千里迢迢来到云南，只为了寻找生父段王爷。然而，段王爷的弟弟策划了一个阴谋，使得段智兴的母亲最终为救段王爷而命丧黄泉，段智兴因此记恨父亲。洪七公和段智兴是结识多年的好友，彼此之间结下了坚实的友谊，之后却因为《武穆遗书》和奸人挑拨而产生误会，反目成仇。

本作故事發生在南宋初年宋金對抗的時期。 正值血氣方剛年華的洪七（魏駿傑飾），是嘉興鎮當紅酒館富貴樓的少東，本著應該過衣食無憂日子的他，和丐幫幫主錢鶴星（林尚武飾）關係交好，鶴星也一直是七夢寐以求的拜師人選。

展智興（鄭伊健飾）從小隨母隱居在西夏靈鷲宮，和靈鷲宮宮主之女苗恩恩（陳慧儀飾）關係密切，為尋求自己生父，智興帶著滿懷希望南下中原，結識了漁村女孩劉瑛（陳加玲飾）及喜廣結善緣的七，智興與七成為莫逆之交。

丐幫副幫主程鐵山（江漢飾）暗中和金國太子完顏洪傑（郭政鴻飾）及國師雷霆上人（羅莽飾）勾結，暗中重傷幫主鶴星，鶴星幸得七出手相救。為治鶴星之傷，七上終南山全真教向王重陽真人（張英才飾）求九轉還魂丹，卻巧遇其師弟老頑童周伯通（黎耀祥飾），兩人一同下山救治鶴星。

鐵山之女程雪芯（黃曉燕飾）與七關係曖昧，但對於父親與金人勾結之事始終不願相信，以至於一直被父親所利用。某日，雷霆上人趁著七之父做大壽時帶領徒弟破壞壽宴，並大開殺戒，全富貴樓上下除七之外無一倖免，包括七那身懷六甲的三娘，手段極其殘忍。

慘遭滅門之禍的七，毅然決然加入丐幫並拜入鶴星門下，但鐵山發動事變再次打傷鶴星和七，並搶下丐幫幫主之位。鶴星再重傷瀕死之際，將丐幫打狗棒傳給七，然後含恨離世。在鶴星臨死前留下線索，七帶著雪芯在丐幫祕境尋得降龍十八掌和打狗棒法秘笈，並潛心修練為報大仇。

雲南大理國皇帝段文忠（王偉飾）和其弟段文義（李成昌飾）共同治理國家，不料文義也與金人勾結，帶兵攻打靈鷲宮，害得智興生母展玉蘭及靈鷲宮主慘死，只剩恩恩逃出生天。智興在得知其母皆因大理段氏而亡後，與其父關係越發緊張。

在某次遭受雷霆及洪傑用子午透骨釘偷襲的七和智興，性命危在旦夕之時，雷霆其中一名徒弟木霖（馮曉文飾）看不慣其師陰狠，不惜盜取解藥醫治智興及七，無奈解藥在打鬥中掉落大部份只剩一顆，智興大義凜然將解藥讓予七，自己得忍受毒發時痛苦。

The Condor Heroes Return is a Hong Kong television series loosely based on the stories of two characters in Louis Cha's novel The Legend of the Condor Heroes. The series was first broadcast on TVB Jade in Hong Kong in 1994.

홍칠은 부잣집 아들이지만, 사람 사귀는 걸 좋아하고, 특히 개방 사람들과 자주 어울린다. 개방 방주에게 무공을 배우겠다며 매일 같이 개방을 들락거리다 뜻하지 않게 개방 내 정의파와 오의파의 분쟁에 휘말린다. 단지흥은 어머니의 지시로 오랫동안 지낸 영취궁을 떠나 대리국으로 향하고, 도중에 우연히 홍칠과 인연을 맺어 친구가 된다. 홍칠과 단지흥은 거의 같은 시기에 가족을 잃게 되고, 악인들의 이간질과 오해가 쌓여 서로 반목하게 되는데...