Les professeurs Ian Chesterton et Barbara Wright sont préoccupés par l'une de leurs élèves, Susan Foreman. Elle est précoce, mais semble avoir d'étranges lacunes dans certains domaines fondamentaux. Ils la suivent à son adresse et rencontrent le grand-père de Susan, un mystérieux Docteur…

Le Tardis s'est matérialisé sur une lande désertique. Non loin de là, dans une caverne, des hommes tentent de faire du feu. Où ont donc atterrit les compagnons du Docteur ?

Le docteur et ses compagnons sont enfermés dans la caverne des crânes pieds et poings liés après fait connaissance avec une tribu d'hommes préhistoriques. Sans outils ni armes, il doivent regagner au plus vite le TARDIS pour fuir ce lieu.

Le Docteur et les compagnons ont été rattrapés par les hommes préhistoriques à quelques mètres du TARDIS. Ils sont à la merci du nouveau chef de la tribut Cal et qui désir les tuer.

Les passagers du Tardis se retrouvent sur la planète Skaro, une planète où il y a des radiations. Ils font la connaissent de deux peuples en conflit: les Thals et...les Daleks.

Barbara, perdue dans les recoins de l'étrange cité, fait une rencontre qui changera pour toujours la vie du docteur. Le docteur, lui, voit ses forces s'affaiblir à mesure que leur expéditions sur la planète Skaro se prolonge.

Susan, la plus solide des compagnons a échappé aux Daleks. Elle regagne le Tardis, mais rencontre un autre être étrange, un Thal .

Le plan du docteur a fonctionné parfaitement. Après une rapide bataille, les voyageurs du Tardis ont pris le contrôle d'un Dalek. Ian s'est glissé à l'intérieur d'une de ces machine afin d'aider à l'évasion du groupe.

Après avoir tenté en vain de convaincre les thals d'attaquer les Daleks, le docteur et les compagnons se résigne à regagner leur vaisseau. Malheureusement Ian a perdu la clé d'accès au Tardis, ou tout du moins, un Dalek le lui a pris. Ils doivent impérativement retourner dans la ville pour espérer quitter Skaro.

Les thals et Ian ont monté un plan pour attaquer la ville. Pour cela, ils doivent construire une radeau afin de traverser un lac où vivent des monstres extrêmement dangereux.

Maintenant dans les cavernes se trouvant sous la ville des daleks, les compagnons commencent, à l'aide des thals, l'invasion de la cité.

Alors que je Docteur tente de corriger les erreur de navigation du Tardis, il y a une petite explosion et tous les membres de l'équipage perdent connaissance. A leur réveil, ils commencent tous à se comporter bizarrement et se méfient les uns des autres.

Bloqué au tout début de l'univers, les compagnons et le docteur perdent petit à petit la raison. La tension entre les membres de l'équipe monte, rendant la réparation du Tardis toujours plus complexe.

Le Tardis arrive enfin sur Terre, à Cathay (Chine du Nord)...en 1289. Dans l'impossibilité de repartir à cause de l'état du Tardis, les membres de l'équipage sont recueillis par un certain Marco Polo. De cet épisode, il ne reste plus que des photos et la bande sonore.

Marco Polo, suivi du Docteur et ses compagnons entament la dangereuse traversée du désert de Gobi pour atteindre la Chine du grand Khan. Aucun ne se doute qu'un traitre a engagé un assassin pour les empoisonner. De cet épisode, il ne subsiste que des photos et la bande son.

L'eau volée par Tegana, met en péril l'expédition de Marco Polo. Le docteur, épuisé reste dans le Tardis avec sous la surveillance de Susan, alors que l'expédition poursuit son chemin à travers le désert. De cet épisode, il ne reste plus que des photos et la bande sonore.

Tegana est averti que le docteur a atteint la caverne aux 500 yeux. Mais Barbara est faite prisonnière par un Mongol qui s'y cachait. Marco Polo et Ian partent à la recherche des autres voyageurs du Tardis. De cet épisode il ne reste plus que des photos et la bande sonore.

Ian découvre le corps sans vie du garde qui surveillait le camp. Le docteur, pensant qu'ils vont être sous peu attaqués, supplie Marco Polo de fuir avec eux. De cet épisode, il ne subsiste que des photos et la bande son.

Marco-Polo, le docteur et ses compagnons s'apprêtent à quitter Cheng-Tu pour se rendre au Palais du Grand Kubilai Khan. De cet épisode, il ne subsiste que des photos et la bande sonore.

Pris la main dans le sac, Tegana, est amené jusqu'au Kubilai Khan, afin d'être jugé pour ses crimes ; Ian l'accompagne. Pendant ce temps, le Docteur remporte une partie de backgammon contre l'empereur. De cet épisode il ne subsiste que des photos et la bande sonore.

Le Tardis atterrit sur la planète Marinus et plus précisément sur une île entourée d'une mer...d'acide. L"intervention d'un certain Arbitan va les obliger, bien malgré eux, à prolonger leur séjour. Ils se lancer alors à la recherche de 4 clefs qui, selon le vieillards, sont nécessaires pour maintenir la paix sur la planète.

Le Docteur et ses compagnons arrivent dans la cité de Morphoton à la recherche de la première clé. C'est belle une cité, pacifique et luxueuse. Toutefois pour Barbara tout semble trop beau, trop parfait.

Accompagnés d'Altos et Sabetha, Ian, Barbara et Susan, doivent affronter une jungle impénétrable et extrêmement dangereuse à la recherche de la seconde clé.

Toujours à la recherche des clés, Barbara et Ian se retrouve dans un pays où le froid et le vent sont vite mortels pour ceux qui ne s'abritent pas. Rapidement ils finissent par s'endormir, engourdis par la bise glacée.

Ian a trouvé la dernière clé. Elle se trouve dans un musée. Mais a peine envisage t-il de s'en emparer, qu'il est assommé par un cambrioleur. A son réveil il est soupçonné du vol et d'un meurtre.

Susan a été kidnappée afin d'empêcher le docteur d'enquêter sur le meurtre pour lequel Ian est accusé. Barbara part à la recherche de Susan et se rend chez la veuve.

Le Tardis revient sur Terre au beau milieu du 15ème siècle, dans une tombe Aztèque. Barbara entreprend de quitter la tombe mais fait la rencontre d'un prêtre nommé Autloc qui la prend pour la réincarnation d'une ancienne prêtresse.

Tiotoxl est persuadé que Barbara n'est pas la réincarnation de la prêtresse Yetaxa. Il s'est juré la perte de cette fausse divinité.

Barbara parvient à empêcher les sacrifice de Ian. Pour cela elle menace Tiotoxl et l'humilie, faisant ainsi grandir sa haine. Mais un nouveau sacrifice se profile et cette fois afin de permettre au soleil de réapparaitre après une éclipse

Ian accède à un corridor secret lui permettant d'accéder à la tombe où se trouve le Tardis. Mais Susan est la future victime du sacrifice et le docteur et les compagnons ne peuvent l'abandonner.

Le Tardis se retrouve sur Terre à l'intérieur d'un vaisseau dont les deux membres semblent morts mais finissent par reprendre connaissance. Un homme et une femme disent être des terriens en mission d'exploration pris au piège par les Sensorites, les habitants de la planète autour de laquelle ils sont en orbite. Pendant qu'ils font connaissance, de mystérieuses personnes en profitent pour ôter la serrure du Tardis rendant ainsi son accès impossible.

Susan et Barbara font la rencontre de John, un des membres du vaisseau où le TARDIS a atterri. Malheureusement pour elles John a vu son esprit brisé par les Sensorites, les extra-terrestre qui sont à l'extérieur du vaisseau.

Les Sensorites prétendent être des êtres pacifiques qui ne craignent que l'obscurité et les étrangers qu'ils rencontrent. Susan, persuadé qu'ils sont honnêtes accepte de les suivre affrontant ainsi le Docteur qui ne voit dans ces extra-terrestres que des êtres dangereux.

Ian est mourant, très certainement empoisonné par son repas. Pour le docteur, la maladie qui ravage la population sensorite est en rapport avec l'état de santé de Ian.

La belladone est la source des tous les maux des sensorites. Mais dans l'acqueduc où le docteur l'a découverte, un hurlement monstrueux se fait entendre.

Carol est enlevée par des sensorites. Ils la menacent de mort contre une lettre indiquant qu'elle s'est enfuit dans le vaisseau spatial. Susan, Barbara et John ne croient à cette lettre. Ils sont persuadés que cette lettre n'est qu'un leurre.

Irrité par les remarques ironiques de Ian, le Docteur décide de lui prouver qu'il peut les ramener, Barbara et lui, chez eux, quand il le veut. Le Tardis arrive bien sur Terre mais...en France, à l'époque de la Révolution Française.

Au coeur de la prison de la conciergerie, Susan, Barbara et Ian sont condamnés à être guillotinés par le tribunal révolutionnaire. Pendant ce temps là le Docteur se réveille et part à pied en direction de la capitale afin d'y retrouver ses compagnons

Le docteur accompagne Lemaître et rencontre le citoyen Robespierre afin de découvrir ce qui est arrivé à ses compagnons. De cet épisode, il ne subsiste que des photos et la bande sonore.

Webster parvient a faire croire à Ian qu'il veut aider Jules Renan. Mais webster s'avère rapidement être un traitre qui n'a pour seul maître que lui même. De cet épisode, il ne subsiste que des photos et la bande sonore.

Le docteur et Lemaitre retrouve barbara et Ian. Lemaitre avoue être en fait John Sterling, un espion britannique qui a pour mission de faire cesser les troubles en France. Tous pensent que Barras est de mèche avec le futur dirigeant de la France.