天野健太、天野遥放学后回到祖父天野博士的研究所。幻想着维护世界和平的天野博士发明了不少战机、战车等交通工具藏于他的地下格纳库。这一天，天野博士启动他最新制造的仿真机器人“火鸟勇太郎”时出现故障引起火灾。虽然火被他们扑灭了，但佐津田刑事带着大批警车、消防车、救护车来带研究所调查。这时，两个相互对立的力量——宇宙警备队和三兽合体魔王从宇宙深处飞来地球，分别降落在天野博士和死对头积高博士的研究所。仿真机器人“火鸟勇太郎”突然动起来，并自己弄成人类的模样。一只蜈蚣机械兽在沙地油田附近闹事，火鸟勇太郎驾驶着的火焰喷射机紧急出动。勇太郎突然和火焰喷射机合体变成巨型机器人“火鸟号”，再跟“火焰战机”合体变成“武装合体火鸟号”，使出绝招“火焰剑·烈火燃烧”将敌人打倒。天野博士对自己的机器人和战机有如此功能刚到诧异。

天野博士听到他的地下格纳库有声音，以为由小偷混进来。来到时发现发出声音是他制造的一台坦克车，那是被火鸟勇太郎的宇宙警备队伙伴附身。天野博士兴奋地给它取名“金星战士”（エースバロン）。峰会的豪华客船“玛丽女王号”受到一只龙虾机械兽袭击，各国首脑被三兽合体魔王的手下薛拉和祖卢挟持。火鸟勇太郎和天野健太一起乘坐以“金星战士”为首的5个交通机体合成的战机（有潜水功能）出动拯救人质。“金星战士”为首的5个机体合体的机器人“五形战士”和勇太郎变成的“武装合体火鸟号”一起消灭敌人。

佐津田刑事又来调查天野博士，然后不小心被强力胶水和一棵树粘在一起无法行动。火鸟勇太郎发现就佐津田刑事的警车被宇宙警备队伙伴附身，于是带着天野健太把车开走，向健太介绍新同伴“保安先锋号”。积高博士向三兽合体魔王献策说要破坏地球的臭氧层、利用太阳紫外线杀死人类，于是派出手下薛拉和祖卢去氟利昂工厂搞破环。勇太郎用来现场对抗敌人，这时另外两名同伴——附身在急救车的“救护先锋号”和附身在消防车的“救火先锋号”也出来帮忙。警车、急救车、消防车合体成“先锋号”，“五形战士”也赶来支援，和“武装合体火鸟号”一起消灭敌人。

火鸟勇太郎外出帮天野博士买书时看到一辆捐血救护车，听说可以“拯救许多生命”于是就去捐血了。听说勇太郎捐血的天野博士吓了一跳，因为勇太郎的血只是仿制人血，这会暴露他的身份。所有勇太郎、健太带着天野博士制造的识别机器人去血液研究所回收勇太郎的血液。这时，魔王手下薛拉拿着积高博士发明的血液病毒来血液研究所做实验。看到窗户的“SOS”讯息，勇太郎飞快跑进入救人。“火鸟号”和“先锋号”一起消灭敌人。血液病毒和勇太郎的血液也被回收。

电视新闻说东京湾海底的稀有金属开采基地附近出现了一只怪物，天野博士认出那是积高博士制造的机器兽，于是带着火鸟勇太郎、孙子孙女来带港口，但佐津田刑事不准他们接近海底基地，前去调查的科学家们嘲笑天野的古怪作风，天野博士气愤地离开。积高博士的计划是往海底开采基地的竖穴向地下岩浆发射导弹从而引起全球火山爆发，祖卢驾驶着海蛇形机械兽袭击开采基地，使得基地注水，科考员全部受困。勇太郎和健太驾驶“五形战士”5合1战机出动潜入海底，救出被困人员，成功阻止导弹倒地岩浆层。之后火鸟号和五形战士一起消灭敌人的机械兽。

勇太郎在学习着骑自行车，天野博士对迟迟没收到世界科学者会议的邀请信很急躁，于是决定拿自己发明的负极能量探测器去会场向全世界证明自己，勇太郎、健太和阿遥跟着一起去。积高博士以参加世界科学者会议的科学家为目标，祖卢偷偷潜入会场的列车中央控制室，使天野博士他们乘坐着的磁悬浮列车暴走。如果停不下来列车就会撞向会场并使附近的原子能发电厂发生爆炸。火鸟号和五形战士试图让列车停下来，并通知保安先锋号设法让会场的人撤离。列车停止后，祖卢驾驶着陀螺机器人出来搅乱，保安先锋号、火鸟号和五形战士与之战斗然后将其消灭。

天野博士带着勇太郎、健太和阿遥去百货商店的波斯秘宝展观看展示中的真红钻石，怀疑天野准备盗窃钻石的佐津田刑警过来捣乱，搞得勇太郎和天野祖孙失散。勇太郎在厕所遇到2个计划偷钻石的小偷“一平和五郎”（CV：中村大树&富田晃介），听说他们家境困难于是跟着他们回家想帮助他们。健太和阿遥担心整晚没回家的勇太郎，于是来到百货商店，遇到了前来偷真红钻石的薛拉。现场陷入火海，良心发现的2位小偷帮助勇太郎一起救人。薛拉把偷走的钻石安装在机器人的镭射炮上，其强大的威力一度使火鸟号和先锋号陷入苦战，后用镜子反射破坏光线将其击败。

勇太郎和健太乘坐火焰喷射机出动，来到现场时机械兽突然消失。薛拉趁机把一个跟踪器被安置在火焰喷射机上，不过因为天野博士的饮料研究搞得天野研究所附近的通讯设施失灵，使得跟踪器的信号消失。阿遥的猴子偶然发现了清洗喷射机时掉落的跟踪器，于是阿遥把跟踪器当作胸针戴在身上。次日，阿遥勇太郎、健太去牧场郊游，一离开研究所跟踪器又能发送信号。怀疑勇太郎是驾驶正义机器人的新闻记者山咲桃子也跟着来到牧场，不过看到勇太郎的傻样又怀疑自己的猜测。以为牧场是他们基地的薛拉驾驶UFO机器人出来捣乱，被u火鸟号和五形战士击败。

积高博士袭击了诺贝尔奖颁奖会场，用窃取于天野博士的万能溶解剂威胁评委会把所有奖项颁给他，并异想天开地要全地球人把他当神来崇拜。勇太郎乘坐火焰喷射机来到挪威的颁奖会场，阻止了积高博士的授奖仪式。生气的积高博士驾驶着蜻蜓形机器兽，喷洒万能溶解剂到处破坏。五形战士带着天野博士制造的中和剂过来成功覆灭灾害，火鸟号最终把积高博士的机械兽消灭。

健太教勇太郎打棒球，然后带着他去圆顶球场看真人赛事。首相府邸受到积高博士的恐吓信，说要用高性能炸弹一次性杀死5万多人。勇太郎爱球场遇到了前来搜查的佐津田刑警，得知球场被放置了炸弹。勇太郎及时发现安装了炸弹的棒球并将其抛出球场上空，成功避免人员伤亡。一计不成的薛拉驾驶四腿机械兽出现搞破坏，被火鸟号和先锋号消灭。

勇太郎看到花朵盛放的瞬间十分感动，阿遥提出去花卉展览会赏花。薛拉驾驶的机械兽到处袭击花店和花场，使得大量花朵枯萎。敌人果真在花卉展览会出现，使得会场陷入火海，有两个幼儿园小孩被混在展览馆内。勇太郎救出被困孩子后，变身火鸟号和先锋号、五形战士一起消灭敌人的机械首。

天野博士开出一种在任何地方都可以图画的神奇墨水，结果墨水没弄成但成了一种净化水功能的神奇液体。为了让河川和海洋死亡，积高博士引发红潮并不断扩大范围。海上出来了敌人的机器兽，再这样下去作为生命源头的海洋就会灭亡。为守护海洋，勇太郎驾驶火焰喷射机出动与敌人对抗，同时五形战士带着天野博士发明的神奇净化液出动，成功把被红潮污染的海水净化。

天野博士的朋友希尔曼教授（ヒルマン教授，CV：今西正男）的孙女凯西（キャシー，CV：吉田古奈美）被诱拐了，积高博士要求用大气元素净化装置的数据赎回人质。保安先锋号探测出电话信号来源，于是天野博士拉着希尔曼教授，和勇太郎、健太去关押人质的玛雅遗迹去救人。天野博士想出用假的磁盘来交换，于是带着希尔曼教授去见积高博士和祖卢，勇太郎和健太趁机去解救凯西。这时玛雅建筑变成一只巨大机械兽出现。解救被困人员后，五形战士和火鸟号一起消灭敌人。

不断有水库的水被谜之大龙卷吸收走，造成严重的水资源不足。健太的朋友小亮因为在制作车辆模型时的不检点造成了火灾，小亮手部烧伤因此入院。对于爱玩具甚于生命、也不懂得感恩之心的小亮，救火先锋号十分生气，于是夜里来到医院训斥小亮。天野博士终于制造初产生降雨的机器，趁健太、阿遥和勇太郎去看望小亮的同时，天野顺便在医院楼顶启动降雨产生机。这时祖卢驾驶着一台风扇机器人出来捣乱，先锋号和火鸟号将其消灭。

健太的同班同学宫田阳子（宫田ヨウコ，CV：西原久美子）跟随父母转去美国生活，健太为了某事未来得及向阳子道歉，于是听从勇太郎打算写信。积高博士对世界的电波进行干扰、飞机、船只等交通工具受到影响无法辨别航线。为了切断最后的电话通讯方式，三兽合体魔王的手下又瞄准了海底电缆，正准备剪太平洋的海底电缆，火鸟号和五形战士出动将敌人的机械兽消灭。全球的通讯得以恢复。

积高博士刺激火山喷发来引起地震频繁发生，预想地震将会在八岛发生并引起大灾害，勇太郎驾驶火焰喷射机发动前往八岛。刚一到岛，勇太郎就救了一个被瓦砾埋着的老太婆，然后背着她去医院，遇到了来这里做救援工作的佐津田刑事和国枝美子医生。岛上居民被疏散到港口船只，先锋号也出现帮忙做救援。这时，积高博士驾驶机械兽来到岛上的火山口准备引发地震，火鸟号与之战斗将其消灭。

勇太郎和天野祖孙一起去实验研究都市“未来都市2010”做参观，这个都市的主电脑“黑高”（ハック，CV：菊池正美）成为朋友。薛拉把积高博士制造的计算机病毒注入到“黑高”电脑系统，都市内的机器全部失控，马上陷入一片混乱，人们的性命受到严重威胁，先锋号紧急出动救援。天野博士他们马上赶到主电脑的房间，及时编写初疫苗程序清除掉电脑病毒，“黑高”恢复正常。同时火鸟号也成功消灭敌人的机械兽。

一个街道的建筑在一夜之间消失变成一片沙地，但居民没受到任何伤害。救急先锋号注意到藏在沙地里的青蛙机械兽，与之战斗，但受到沙的影响而变得迟钝。勇太郎和五形战士来到沙地调查，也受到沙子的影响而身体难受。这种沙子含有一种腐蚀无机物的细菌，会使接触到的水泥、金属侵蚀消失。天野博士研制出防菌喷雾和除菌光线来防菌和杀菌，薛拉驾驶青蛙机械兽再次出来捣乱，先锋号、五形战士、火鸟号出动迎战，将其消灭。

天野研究所一行人来到南美腹地的某古老村落，想参与当地的祭典伊目睹“神之力量”的出现。结果他们被当地村民关起来。祭典当夜，积高博士和薛拉、祖卢驾驶着机器人出现，威胁村的长老（CV：丸山裕子）把“神之力量”交给他们，勇太郎他们趁混乱逃脱。五形战士出击迎战，和薛拉驾驶的机械兽及“死亡鸟、死亡虎、死亡龙”的战斗中而陷入苦战。最后大伙发现所谓“神之力量”只是通过用玻璃反射的月光。火鸟号出战相助五形战士，消灭薛拉驾驶的机械兽。

美国的白宫被三兽合体魔王的手下包围，美国总统被迫宣布“美国投降”，美国由东往西逐渐被三兽合体魔王支配。勇太郎、健太乘坐火焰喷射机和五形战士一起出动。从日本赶来救援人员刚一达到就受到大批机器士兵的包围，三兽合体魔王的死亡鸟出现把飞机毁坏。先锋号出来迎战，不敌。火鸟号和五形战士赶来相助，这时死亡虎、死亡龙和死亡鸟合体成“宇宙皇帝三兽合体魔王”，宇宙警备队不敌三兽合体魔王，全员撤退……（待续）

被三兽合体魔王捉走的人质全被带去做建造地上据点“魔鬼塔”（サタンの塔）的苦工。勇太郎向宇宙中的同伴作出请求支援信号，天野博士则忙着机器士兵毁灭光线发射装置的制造。宇宙警备队再次出动去美国，但因为有人质在手而全被魔王捉住。这时从宇宙来的同伴喷射先锋号（ガードウィング）赶到，搭载天野博士制造的毁灭光线发射装置将全美国的魔王机器士兵消灭。喷射先锋号解救出火鸟号、先锋号和五形战士，破坏掉“魔鬼塔”。见形势不利的三兽合体魔王暂时撤退。

新来的喷射先锋不听从同伴的指示随意行动，降落在太平洋上的某机场。突如其来的薛拉和祖卢占领了该机场，将炸弹安装到飞机上再把飞机往世界各地发送。注意到这件事的勇太郎和健太出动追寻源头，五形战士负责回收装有炸弹的飞机。喷射先锋独自反抗敌人但被三兽合体魔王打败，喷射先锋也强制地被安装上炸弹。勇太郎和健太来到机场解救人质，最后火鸟号把敌人的机器人消灭。

不断有客机在雾隠山上空神秘失踪。魔王的手下在山体布满妨碍电波，失踪的人全被带去建造基地。勇太郎和健太来到被雾雨天气笼罩的雾隠山调查，但二人失散了。健太遇到了佐津田刑事、国枝美子医生、救护先锋号，误打误撞地闯进了敌人的基地，然后成功把妨碍电波发射装置毁灭掉，顺便把人质救走。勇太郎带着另外3位先锋队员赶来支援，先锋号和喷射先锋号合体成超级先锋号（スーパーガーディオン），和火鸟号一起把敌人的蜈蚣机械兽和巨鲸机械兽消灭！

浅平高原地区流行一种不明花粉过敏症，原因是魔王的手下栽培的魔鬼花。健太和他的同学在浅平高原露营，午饭过后和3个朋友跑到树林里探险，结果闯到培养魔鬼花的地方，得知敌人想把魔鬼花种子植入人脑来控制人类的计划。收到健太的通讯信号的勇太郎赶来了魔鬼花培养基地，变身火鸟号协同超级先锋号把敌人的机器人，并把魔鬼花毁掉。到山间调查的国枝美子医生偶然目睹到勇太郎变身火鸟号的全过程。

跟勇太郎一模一样的哈鲁巴达国（ハルバドール国）的皇太子（CV：広森信吾）来到日本出巡，魔王手下的暗杀行动造成了混乱，勇太郎和皇太子被对调了身份。勇太郎被带回哈鲁巴达国去举行加冕仪式。健太则带着皇太子乘坐火鸟喷射机飞往哈鲁巴达国。加冕当天，敌人的巨象机械兽出来破坏，火鸟号将其消灭。

健太、阿遥和勇太郎去参观人类历史博物馆，积高博士想偷着陈放着这里一块可以抑制三兽合体魔王和宇宙警备队能量的陨石，结果阴差阳错地被一平和五郎这对宝石小偷带走。积高博士挟持着国枝美子医生，并用炸弹要挟警察交出魔鬼石。勇太郎无法接触魔鬼石，于是在一平和五郎陪同下来带挟持现场，成功救出国枝医生，炸弹也被先锋号处理掉。抢夺了魔鬼石的积高博士驾驶着强大的机械兽与火鸟号，超级先锋号及时赶到相助，火鸟号成功敌人，魔鬼石也在爆炸中被毁，但残剩的一块碎片被积高博士带走。

勇太郎受到谜之幻觉的袭击，连先锋号和五形战士也产生幻觉而体力逐渐衰弱。天野博士研究发现那是某个方便面的电视广告中的音乐旋律引起的。追查出源头后，宇宙警备队紧急出动，但到达时再次受到强大的恶魔音乐的影响，集体产生幻觉。火鸟号拼命地试图克服幻觉发起攻击。这时搭载着天野博士制造的太阳能补充器的喷射先锋号给火鸟号及时补充能量，火鸟号最终消灭敌人。

天野研究所一行人来到了天晴海岸玩水，勇太郎瞬间就掌握了冲浪技巧，健太向勇太郎学习冲浪。突然天空被乌云遮盖，气温迅速下降，最后还下起雪来了。查明原因后，火鸟号紧急出动，受到机械兽的冷冻光线攻击而被冻结，连前来支援的五形战士也被冻结。健太使用火枪为他们解冻，最后火鸟号和五形战士得以消灭敌人。

往地球掉落的人造卫星理应在跟大气层摩擦时燃烧殆尽，却没燃烧就在地球上降落造成爆炸。勇太郎和健太乘坐火焰喷射机发出大气层查明原因，发现敌人准备用堆积人造卫星撞向地球。受到三兽合体魔王的攻击，火焰喷射机受到严重破坏，勇太郎无法变身火鸟号。这时天野博士乘坐火焰太空梭“火神号”带领着超级先锋号、五形战士来助战。同伴陷入苦战，勇太郎把火焰喷射机的力量传送给火神号，然后变成勇者机器人“旋风雷鸟号”，击退敌人。

在外太空作业的美国航天飞机“太阳神号”（ヘラクレス号）突然失灵，宇航员无法返回。勇太郎和健太乘坐火神号去把他救回。当他们在美国太空总署（NASA）降落时发现这里竟然被三兽合体魔王占领。旋风雷鸟号和五形战士迎战敌人。注意到敌人不断把机器士兵往一架航天飞机送去，于是太阳神号的宇航员阿鲁巴多（アルバート，CV：菊池正美）带着健太启动了自爆装置，结果他们被关着出不来，航天飞机也起飞了。紧急关头，他们成功让驾驶室和机身脱离才脱险。

世界不少地方的电波塔被破坏，和爷爷住在一起的9岁小女孩真弓（マユミ/まゆみ，CV：かないみか）认为宇宙人下一个目标是袭击日本的电波塔，然后去警告电波塔的职工，又打电话给电视台和警察局，连宇宙警备队也因此出动，但毕竟这只是她的猜想所以没有人相信她的话。某天，真弓看到不明飞行物在电波塔附近的山地降落，于是又打电话给警察局。金星战士（エースバロン）前来搜查并未发现敌人的踪迹。正准备离开时想起真弓信誓旦旦的样子，金星战士返回再次调查果真发现了敌人的迹象，在电波塔附近和敌人的钻地车机器人展开战斗，在旋风雷鸟号相助下最终消灭敌人。

三兽合体魔王和他的手下袭击了月面基地并将其占领，利用这里的太阳神号发射台把石头当陨石向地球发射。宇宙警备队出击前往月球拯救人质和粉碎敌人的计划。但在三兽合体魔王和薛拉、祖卢驾驶的要塞机器人的猛攻下，宇宙警备队陷入苦战。这时修理好的火焰喷射机助战，勇太郎领悟出新的力量，让旋风雷鸟号和火鸟号合体变成终极旋风火鸟号进行大反击。手下的机器人为魔王挡下终极旋风火鸟号的火焰剑绝招，见形势不利的三兽合体魔王撤退。

天野博士梦见亡妻百合（ユリ，CV：天野由梨）要他向三兽合体魔王臣服，同晚也有许多人做了类似的怪梦。天野博士不相信妻子会说这种话，于是想用灵媒机器召唤妻子的鬼魂。天野博士的妻子的鬼魂在勇太郎面前出现，说冥界受到一股怪电波的干扰。经查实，积高博士在东京铁塔上散播怪电波使得人们梦见祖先要他们向三兽合体魔王效忠。宇宙警备队出动，超级先锋号和终极旋风火鸟号消灭敌人的机器人，天野博士也毁掉了积高博士的恶梦装置。

在购物公园举办的婴儿爬行比赛，但那其实是积高博士诱拐婴儿并将其培育成未来的邪恶战士的作战。大量未满1岁的婴儿被敌人的巨型娃娃机器人捉走。为了拯救婴儿，勇太郎和国枝医生潜入敌人机器人的内部，在先锋号的支援下成功把所有婴儿就走。最后旋风雷鸟号和超级先锋号一起把敌人消灭。另外，国枝医生答应作为宇宙警备队成员常驻天野和平科学研究所。

天野博士的朋友希尔曼教授（ヒルマン教授，CV：今西正男）的大气元素净化装置终于完成了，搭载在人造卫星“新星1号”发射出来外太空。然而，积高博士把新星1号回收并将其改造成“大气污染促进装置”来加重地球的大气污染。为了让装置停止，希尔曼教授把停机钥匙托付给健太。健太在勇太郎的护送下进入新星1号内部，通过狭小的通道来到紧急关闭设备前，在希尔曼教授指示下终于让装置停止工作。另一方面，五形战士、火鸟号把三兽合体魔王击退。

阿遥的父母——天野佐和天野夏惠（天野たすく，CV：徳丸完 / 天野ナツエ，CV：一城みゆ希）居住的街道出现了吸血鬼的传闻，于是天野研究所一行人去了德国，不过天野博士和儿子阿佐一见面就吵起架来。勇太郎他们遇到了吸血僵尸袭击人类，国枝医生发现被咬的人的脖子处扎着一根奇怪的针。那针其实是精密的机器，被扎的人会失去常态而暴走。勇太郎意识到又是三兽合体魔王的阴谋，于是追查敌人的基地。阿遥的父亲也被吸血僵尸扎了针而暴走，开始袭击家人。旋风雷鸟号及时将敌人打败、把控制机毁掉，被扎针的人们才恢复正常。

某个海域上航行的船只遭到了海盗船模样的幽灵船袭击。宇宙警备队在海上、海底开始了调查。勇太郎在海底发现了一艘古沉船，在那里遇到了船长·摩根（モーガン）的幽灵，摩根告诉他自己是无辜的。在海上调查的天野博士和国枝医生遇到了幽灵船，发现那是三兽合体魔王的手下为了制造机械兽而收集船只材料的伪装船。勇太郎及时赶到，变身终极旋风火鸟号将其敌人打败。

从东京湾突然出现的一只巨大的猩猩走在街道上随处破坏，先锋号发现那不是机械兽而是真实的生物。为了守护地球生命而来的宇宙警备队无法对地球的生物作出攻击，于是勇太郎用笛声让大猩猩平静下来。就在勇太郎他们和大猩猩交流时，积高博士投下一个金箍圈使得大猩猩再巨大化并暴走。最后火鸟号砍断金箍圈后，大猩猩再次平静下来。

健太和阿遥的学校举行教学参观，因为阿遥的父母身德国，所以由勇太郎代替出席。授业参观日当天，勇太郎迟迟未找到四年3班的教室。学生们上课的课室的电视屏幕突然出现一只眼睛，受影响的学生都失去意识并逐渐硬化。积高博士以学生们的性命为威胁，向政府勒索十万吨黄金。交易时，终极旋风火鸟号消灭积高博士的机器人，阿遥、健太他们得以恢复正常。

因为健太很久没来过天野研究所，勇太郎和阿遥去拜访健太的家，结果勇太郎说错话惹怒了健太的妈妈天野秋（アキコ，CV：友近恵子）。慈爱之人修女玛莉亚（マザーマリア，CV：中村万利）到日本访问，健太的妈妈去参加玛莉亚的演讲会。其实那是积高博士假扮的冒牌货，来听演讲的人全被要求佩戴着特殊徽章，然后被洗脑。来带会场的勇太郎受到观众的袭击。健太和国枝医生破坏掉控制中枢，被洗脑的人全恢复正常。这时积高博士用玛莉亚为人质并混进2个冒牌货混淆视听，勇太郎马上辨别出真正的玛莉亚并将其救出。最后火鸟号、超级先锋号、五形战士一起把敌人的机器人消灭。

在银行强盗现场发现了一个掉落的写有天野博士之名的口袋电脑，于是佐津田刑警把天野博士逮捕了，但因为天野博士有不在场证明所以马上被释放。佐津田刑警被迫放假，坚持认为天野博士是犯人的佐津田独自追查。天野博士突然想起那部口袋电脑在20年前就被积高博士偷走，勇太郎他们出去调查，果真遇到抢劫银行的祖卢。佐津田认为犯人回去袭击发炒局，保安先锋号默默尾随他一起去。祖卢驾驶着螳螂机械兽来抢印钞机，保安先锋号与之战斗，火鸟号和救护先锋号、救火先锋号及时支援最后先锋号将敌人的机械兽消灭。

楠原财阀的会长楠原宗乃介（CV：徳丸完）宣称要向宇宙警备队捐献3亿日元。外出买东西的勇太郎和健太遇到了楠原的女儿薰子（CV:かないみか）。薰子正被祖卢和薛拉追赶，勇太郎把他们击退，然后薰子突然叫勇太郎作“爸爸”。今天是薰子的生日，但她爸爸没空陪她，于是勇太郎就做着薰子的“爸爸”带她去游乐场玩。同时，积高博士欺骗楠原会长说他女儿被捉向他勒索钱财。晚上，勇太郎送薰子回家时遇到敌人的袭击，薰子被捉住作为人质。旋风雷鸟号和五形战士出击消灭敌人的机器人，救出了薰子。

梦幻岛的垃圾处理场发生了火灾，消防队出动救火，救火先锋号和喷射先锋号吵了架来。街道弥漫着有毒气体，喷射先锋号在垃圾场发现了毒气胶囊的发射源。看到喷射先锋号只顾着和敌人的机械兽战斗使得周围陷入火海，救火先锋号十分生气，于是和喷射先锋号打起架来，只剩下终极旋风火鸟号和敌人苦战。保安先锋号大声训斥救火先锋号、喷射先锋号，合体成超级先锋号扑灭火场。最后终极旋风火鸟号、超级先锋号、五形战士使出全员合体技能将敌人打败。

圣诞节之夜，扮作圣诞老人的佐津田刑警来到了天野研究所的圣诞晚会，想借机搜查天野博士的“罪证”，就在他发现了宇宙警备队的地下格纳库时，突然发高烧病倒。佐津田全身出现黑色斑点，而且这种怪病在全国发生。这怪病是积高博士的驯鹿型飞行船散播的携带着细菌的黑色雪引起的，积高博士用解药威胁宇宙警备队投降，火鸟号、五形战士和超级先锋号被电流网束缚着。佐津田刑警帮助天野博士成功发射硬化胶水导弹，使装着解药的瓶子硬化免于被积高博士破坏，宇宙警备队迅速反击抢夺解药，最后终极旋风火鸟号将敌人的驯鹿机械兽消灭。

勇太郎看了一个歌颂爱情的电视，想知道博爱和男女之间的恋爱的区别。天野博士外出时突然被三兽合体魔王的手下绑架，国枝美子和山咲桃子一同也被带到了积高博士的海底基地。宇宙警备队紧急出动。超级先锋号、五形战士和三兽合体魔王、章鱼机械兽在水中进行激烈的战斗，勇太郎、健太和佐津田趁机潜入海底基地救人。勇太郎他们救出人质出来时，发现在外战斗的超级先锋号、五形战士的机体严重破损。宇宙警备队面临大危机……

三兽合体魔王正准备在圭亚那高原（ギアナ高地）建造魔鬼塔，于是从世界各地诱拐人类来做建造苦工。超级先锋号和五形战士尚在修理中，勇太郎带着健太、佐津田开始了拯救人质的作战，但他们来到建筑工地时敌人的攻击。国枝医生从勇太郎以前用陶笛吹奏的曲子中分析出能量波段，超级先锋号和五形战士带着精神净化光发射器来支援，精神净化光抑制着三兽合体魔王。三兽合体魔王迅速反击，破坏掉精神净化光发射器，吊打宇宙警备队，并把所有可供给人类逃走的飞船毁掉。宇宙警备队只能带着极少部分的人类撤退……

天野博士和希尔曼教授正忙着精神净化光炮的强化工作。但是圭亚那高原上的魔鬼塔已经完成了，全宇宙的黑暗能量都聚集在三兽合体魔王体内，使其变成不祥的有机体姿态，向全世界扩散着负极能量。心急如焚的五形战士和超级先锋号马上采取行动飞向魔鬼塔，但被三兽合体魔王吊打。五形战士和超级先锋号被捉住后被抽干了能量。夜晚，看着沉睡的健太和阿遥露出微笑，勇太郎一个人出动了……