En 1947, alors qu’il était speaker publicitaire à Radio-Luxembourg, il fait la connaissance de Jean-Marc Thibault dont il lit les textes. Ils débutent une longue carrière de cabarettistes parisiens en écrivant quelque 3 000 sketches, conjuguant textes, mimes et chansons.À partir des années 1950, ils apparaissent régulièrement à la télévision en participant régulièrement à des émissions comme 36 chandelles présenté par Jean Nohain et plus tard dans celles produites par Maritie et Gilbert Carpentier.En 1950, lors d'une tournée canadienne avec Darry Cowl, Roger Pierre coécrit3 avec Bourvil la très fameuse « Causerie anti-alcoolique » au cours d'une soirée arrosée. Bourvil y incarne le délégué d'une ligue anti-alcoolique, venu opposer les vertus de l'eau ferrugineuse à l'ivrognerie et ses ravages. Le comique tient à ce que le vertueux délégué, censé illustrer et défendre la santé et la tempérance soit lui-même, manifestement, complètement ivre.En 1976, Roger Pierre et Jean Marc Thibault se séparent pour faire carrière individuellement. Roger Pierre se consacre alors au théâtre et au cinéma. Dans les années 1980, il participe aux Jeux de 20 heures.Il est un des plus anciens sociétaires des Grosses Têtes, l'émission culte de RTL animée par Philippe Bouvard qui disait de lui qu'il n'était jamais vulgaire, même en racontant des blagues lestes.

En 2003, il participa activement à l'émission Incroyable mais vrai ! sur TF1, avec Jean-Pascal et Sophie Favier. Toujours la même année à 80 ans, il avait encore joué dans L'Ami d'enfance de Maigret avec Bruno Crémer.Roger Pierre est mort à l'âge de 86 ans des suites d'un cancer. Il a été inhumé le 28 janvier 2010 au cimetière communal de Saint-Ouen dans l'intimité de sa famille et des amis proches.