由於宇宙警察機構專門收容各種星球種族邪惡罪犯的「宇宙監獄 沙爾卡松(サルガッソ)」遭受到宇宙風暴，導致黑洞儀器故障使得囚犯們逃出囚禁，佔領了沙爾卡松，並且以此為根據地打算進攻地球。然而，宇宙警察機構並沒有餘力來顧及地球安危，所以派遣一名「勇者星人（ブレイブ星人）」來到地球，並將五位山海高中的學生「大堂寺　炎（エン）」「廣瀨　海（カイ）」「澤邑　森（シン）」「風祭　翼（ヨク）」「刃柴　龍（リュ）」任命為「達古王ダグオン」（即為"勇者"之意），並給予數架ダグオン機器與秘密的「ダグベース（達古基地）」，讓五位高中生抵抗宇宙罪犯的破壞及侵略，藉以達到守護地球的目的。

他們特別適合著裝強化戰鬥服「ダグテクター（達古盔甲）」，至於「ダグビークル（達古機組）」則由地球上的交通工具參考偽裝而成，成為「達古王ダグオン」一事為秘密，五人也將為了地球和平而戰。在漫長的激烈戰鬥之中，增加了兩名勇者新夥伴-風雲高校「黑岩　激（ゲキ）」以及宇宙刑事「宇津美　雷（ライ）」。還遇到了故鄉被毀滅的劍星人「狂獅（ライアン）」和機械生命體「砲星人（ガンキッド）」其後也都相繼加入屬於正義的行列。這些男孩們由互相不同的個性摩擦出了屬於他們之間的青春，也在戰鬥之中建立起深厚友誼，最終更成為了名副其實的勇者們。

一切的一切就從交通工具陸續離奇消失事件開始，正在航途中的客機，行駛中的新幹線子彈列車，以及正在進行軍事演練的戰鬥機，莫名其妙的穿越了次元之門，在地球上短暫失去了蹤影...