Initial D cuenta la historia de Takumi Fujiwara, estudiante de colegio de 18 años de edad, trabaja en una gasolinera con dos amigos: Itsuki (Compañero de clase que no cesa de hablar a Takumi de su pasión por los coches y de sus modelos preferidos) e Iketani (Algo mayor que ellos y líder del equipo local de corredores callejeros: Los Akina Speedstars) Takumi, a los ojos de sus amigos, no tiene la más mínima idea de coches ni tampoco el más mínimo interés.

Además de trabajar en la gasolinera, Takumi ayuda a su padre en su tienda de queso de soja (tofu) desde que estaba en séptimo curso. Él se encarga desde los 13 años llevar el reparto de tofu a un hotel en el monte Akina, siempre al volante del Toyota Corolla Sprinter Trueno AE86 GT-Apex, "Hachi-Roku" (de su padre, Bunta, aunque oficialmente acaba de sacarse el carné de conducir).

Estos años subiendo y bajando el monte Akina, bajo la supervisión en la lejanía de su padre, le han ayudado a adquirir una técnica prodigiosa al volante, aunque en realidad a Takumi no parece preocuparle si tiene habilidad para los coches o no, e inicialmente solo se preocupa de realizar el reparto lo antes posible valiéndose para ello de su habilidad con el coche.

Akio Asakura es un estudiante de último año de secundaria al que solo le interesan los coches. En una de sus salidas con su amigo, yendo por la autopista mas larga del país (conocida como "Wangan"), se cruza con el legendario "Blackbird", un Porsche 911 Turbo negro que no conoce la derrota en carreras callejeras. Akio es retado por su conductor, Tatsuya Shima. Tras proponerle una carrera, el Blackbird gana con facilidad al Nissan 300ZX rojo de Akio.