1972年，阿波罗17号登月计划在月球发现连接地球与火星的古代文明遗产“超空间门（ハイパーゲート）”。随后地球向火星派出了以雷列加利亚博士（レイレガリア博士）为首的调查团。在火星上发现古代火星文明的“Aldnoah”科技。伴随着火星殖民进程与科技垄断主张，火星开拓民与地球之间的摩擦越发扩大。

1985年，雷列加利亚博士在火星成立“薇瑟帝国”并称帝。1986年，地球为对抗火星而组建联合政府。1999年，雷列加利亚之子，第二任皇帝基尔泽利亚（ギルゼリア）对地球宣战，却在侵略期间死于因超空间门失控而摧毁月球的灾难“Heaven's fall”。2000年，火星与地球停战。

2014年，已经休战十余年的地球与火星正在进行和平谈判。另一方面，基于地球与火星再战的假设，格斗技与人形战斗兵器先后进入地球的义务教育，居住于日本新芦原市的高中生界冢伊奈帆，就是成长于斯的其中之一。

与此同时，薇瑟帝国公主艾瑟依拉姆·薇瑟·艾莉欧斯亚（アセイラム・ヴァース・アリューシア）以亲善大使的身份访问地球，在其身后目送其离开的则是于地球出生而在火星上长大的少年斯雷因·特洛耶特（スレイン・トロイヤード）。然而，她的游行车队随后在新芦原市遭到薇瑟帝国间谍的导弹攻击，前线的火星骑士将其视为地球的宣战公告，纷纷将停驻于地球卫星轨道的扬陆城降落地球，对世界各国展开攻击，地球与火星间的战火再次爆发。

1972年，阿波羅17號登月計劃在月球發現連接地球與火星的古代文明遺產“超空間門（ハイパーゲート）”。隨後地球向火星派出了以雷列加利亞博士（レイレガリア博士）為首的調查團。在火星上發現古代火星文明的“Aldnoah”科技。伴隨著火星殖民進程與科技壟斷主張，火星開拓民與地球之間的摩擦越發擴大。

1985年，雷列加利亞博士在火星成立“薇瑟帝國”並稱帝。 1986年，地球為對抗火星而組建聯合政府。 1999年，雷列加利亞之子，第二任皇帝基爾澤利亞（ギルゼリア）對地球宣戰，卻在侵略期間死於因超空間門失控而摧毀月球的災難“Heaven's fall”。 2000年，火星與地球停戰。

2014年，已經休戰十餘年的地球與火星正在進行和平談判。另一方面，基於地球與火星再戰的假設，格鬥技與人形戰鬥兵器先後進入地球的義務教育，居住於日本新蘆原市的高中生界塚伊奈帆，就是成長於斯的其中之一。

與此同時，薇瑟帝國公主艾瑟依拉姆·薇瑟·艾莉歐斯亞（アセイラム・ヴァース・アリューシア）以親善大使的身份訪問地球，在其身後目送其離開的則是於地球出生而在火星上長大的少年斯雷因·特洛耶特（スレイン・トロイヤード）。然而，她的遊行車隊隨後在新蘆原市遭到薇瑟帝國間諜的導彈攻擊，前線的火星騎士將其視為地球的宣戰公告，紛紛將停駐於地球衛星軌道的揚陸城降落地球，對世界各國展開攻擊，地球與火星間的戰火再次爆發。

In 1972, the Apollo 17 mission found a hypergate to Mars on the surface of the moon. Upon landing, astronauts discovered a enchanted utility later referred to as 'Aldnoah', giving the astronauts a status of superiority. Soon, many humans have relocated to Mars, and have adapted to the name 'Martians'. After Princess Asseylum, a royal Martian princess, descends onto Earth in an attempt to create a treaty between both planets, a war breaks out between Earth and Mars, and Martian soldiers begin to descend from the sky, riding steel giants, intent on exterminating humanity.

L'histoire nous entraîne au milieu une guerre ayant lieu en plein Système solaire. Tout commence lorsqu'en 1972, les membres d'Apollo 17, la dernière mission envoyée sur la Lune, découvrent l'existence d'un portail permettant de communiquer avec Mars. À présent, les habitants de Mars sont devenus belliqueux et souhaitent ni plus ni moins qu'exterminer ceux de la Terre. Nous découvrirons les conséquences de ce conflit, non seulement sur les gouvernements respectifs, mais aussi sur les populations des deux planètes...