Заслуженная артистка Дагестанской АССР (1972). Заслуженная артистка РСФСР (26.01.1981). Народная артистка РСФСР (31.12.1986).

Отец — известный поэт Сергей Васильев (1911—1975). Внучатая племянница известного советского педагога и писателя Антона Макаренко.

Окончила Всесоюзный государственный институт кинематографии (1967, мастерская В.В. Белокурова).

В 1967-1970 годах — актриса театра имени М.Н. Ермоловой. В 1970-1974 годах — актриса театра «Современник».

В 1974-1987 годах — актриса МХАТ. В 1981-1988 гг. сотрудничала с Московским драматическим театром «Сфера».

Васильевой подвластны разноплановые роли — и острохарактерные, и трагические, и лирические. В 1993 году актриса решила оставить и сцену, и кинематограф, и ушла послушницей в Толгский монастырь. В 1996 году Васильева вернулась в кинематограф, сыграв в телесериалах «Королева Марго» и «Графиня де Монсоро» королеву Екатерину Медичи, а на следующий год появилась в картине Валерия Приёмыхова «Кто, если не мы». Продолжает активно сниматься в кино, телесериалах, играет в антрепризе.