Sur Eternia, une planète médiévale et futuriste où se côtoient magiciens et vaisseaux spatiaux, se trouve le Château des ombres, une forteresse mystérieuse renfermant d'immenses pouvoirs, qui fait la convoitise de nombreux ennemis. Parmi ceux-ci, le diabolique sorcier Skeletor s'est juré de renverser le Roi Randor et de contrôler l'univers.

La Sorcière qui garde le Château des ombres a donc secrètement désigné le Prince Adam pour l'aider à combattre ces menaces. Lorsqu'il lève son glaive magique en récitant la formule "Par le pouvoir du Crâne ancestral, je détiens la Force toute puissante", Adam se transforme en Musclor, l'homme le plus fort de l'univers. Quant à Gringer, son animal domestique, il devient le Tigre de combat. Avec Orko, le Maître d'armes (qui partagent son secret), Tila et ses autres alliés, Musclor s'efforce de faire régner la justice sur la planète.