Le professeur Challenger met tout en oeuvre pour démontrer l'existence d'un monde préhistorique. Pour rassembler les preuves nécessaires, il décide de monter une expédition. L'équipe est composée de Marguerite Crooks, Ned Malone, un journaliste en quête d'un scoop, lord John Roxton, un chasseur professionnel, et le professeur Summerlee, un botaniste de renom. Mais les aventuriers se retrouvent rapidement coincés dans le monde perdu dont ils souhaitaient prouver l'existence. Ils doivent bientôt affronter un redoutable serpent de mer, qui terrorise les habitants d'un village de pêcheurs...

Alors qu'ils cherchaient un moyen de s'enfuir du plateau, Roxton, Malone et Challenger sont sauvés d'une attaque de monstres préhistoriques par trois amazones qui les accueillent dans leur village...

Tandis que Challenger effectue des réglages de lumière, un éclair éblouissant envahit le ciel et fissure le sol...

Roxton est surpris par une femme qui, avant de mourir, tente de le mettre en garde contre un éventuel danger. Partis à la recherche de Challenger et Veronica, Roxton, Marguerite et Malone sont surpris par une forte pluie. Ils se retrouvent contraints de s'abriter dans un château mystérieux. Rapidement, ils sont soumis à une force étrange, qui opère sur eux sans qu'ils puissent y opposer la moindre résistance et qui s'empare bientôt de leurs esprits. Seul Challenger est en mesure de désenvoûter ses amis, qui courent un grave danger. Son intervention pourrait les sauver d'une mort certaine...

Un cheval sauvage conduit Roxton au sein d'une tribu située dans la montagne. Il y est accueilli en roi car il est le seul à avoir su apprivoiser l'animal...

Marguerite change soudainement de comportement. Une armée d'étranges créatures ont en fait pris possession de son corps...

Le rêve récurrent de Malone est sur le point de se réaliser. Les aventuriers retrouvent un plan indiquant la route à suivre pour s'échapper du Monde perdu...

Sur ordre de l'impératrice Centuria, ses gardes sont mobilisés pour tenter de capturer et de tuer Tribune. Celui-ci, traqué par les troupes de l'impératrice, tente par tous les moyens d'échapper à ses redoutables poursuivants. Il trouve refuge dans l'arbre, auprès de Malone, Marguerite et Roxton. Malgré les stratagèmes et les ruses déployés par Tribune et ses trois compagnons, les gardes parviennent à les retrouver. Ils les font prisonniers et les ramènent à l'impératrice. Malone, Marguerite, Roxton et Tribune doivent s'échapper à tout prix, mais leur projet semble fortement compromis...

Attaqués par des raptors affamés, les aventuriers sont sauvés par une jeune femme. En la raccompagnant à son village, ils apprennent qu'elle est une rescapée de la première vague de colonisateurs...

Une fusillade éclate lorsque des chasseurs peu scrupuleux capturent un enfant Traglodyte. Veronica le sauve mais devient alors la nouvelle cible des chasseurs...

Roxton est séduit par une ravissante jeune femme prénommée Danielle. Elle l'emmène alors dans son village mais l'enferme dans une cage exposée en plein soleil, avec pour seul breuvage un bol d'eau empoisonnée...

Partis à la recherche de plantes médicinales, Challenger et Marguerite tombent dans un piège. Sauvés par trois chasseurs, ils sont conduits dans un village, situé en plein coeur de la jungle, et dont les habitants sont des adolescents. Le village des jeunes gens est en permanence enveloppé dans une brume venimeuse. Il se trouve en effet qu'une fleur géante produit une sorte de gaz qui protège l'endroit. Si le danger guette, la brume recouvre les lieux, avertissant la population qu'une menace plane et empêchant du même coup les prédateurs de s'approcher du village. La fleur assure la survie des jeunes habitants...

Un jeune Adonie sauve Veronica et Marguerite d'une chute mortelle. Elles tombent alors sous le charme du jeune homme et lui proposent de les suivre jusqu'à l'Arbre...

Marguerite et Roxton constatent une fissure dans une montagne et décident de l'explorer. A leur grande surprise, ils découvrent une paisible vallée sur laquelle règne un petit village...

Malone et Veronica sont capturés par un éleveur d'esclaves. Totalement soumis, ils ne sont pas autorisés à exprimer leurs sentiments et ne possèdent aucun bien. Roxton et Marguerite tentent de sauver leurs amis...

John Roxton et Marguerite prennent en chasse un singe qui vient de dérober un bracelet. Leur course-poursuite les conduit jusqu'à une grotte dans laquelle ils découvrent une bien étrange amulette. Lorsqu'ils s'emparent de l'objet, curieusement sculpté, celui-ci laisse une marque indélébile dans la paume de leur main. Mais Roxton et Marguerite ne sont pas au bout de leurs surprises. Car après cette mystérieuse trouvaille, le singe se métamorphose subitement : il s'agit en réalité de Jack Keller, qui vient de reprendre forme humaine. Roxton et Marguerite n'ont pas le temps de se remettre de ces événements que Keller parvient à prendre la fuite...

Challenger et Marguerite découvrent un temple abandonné dont la porte est gardée par trois guerriers de pierre. En faisant le tour du temple, Marguerite fait une chute. Alors que Challenger part chercher de l'aide, les trois guerriers prennent vie...

Lorsque Marguerite et Roxton s'embrassent, la Terre se met à trembler. Les explorateurs tombent dans un fossé, où ils découvrent un navire pirate et son trésor...

Dans la jungle, Malone est attaqué par un animal, sur lequel il tire. Danu prévient les explorateurs du danger que représente cette bête terrifiante...

Toute l'équipe d'explorateurs rêve de Summerlee, leur ami disparu. Le professeur a vraisemblablement trouvé la mort dans la cascade. Pourtant, malgré le terrible chagrin qui les envahit, les explorateurs, soucieux de ne pas se laisser envahir par la tristesse, poursuivent leur vie comme auparavant. Tous font en sorte d'oublier la vision qui les a submergés et de faire comme si rien ne s'était passé. Mais un tel événement est loin d'être anodin. L'absence de Summerlee et le rêve troublant de ses amis vont bouleverser le quotidien des explorateurs, bien malgré eux...

Alors que Roxton et Marguerite passent un moment en tête à tête, la terre se met à bouger. Malone en découvre la cause : un dirigeable de la British Navy arrive droit sur eux...