François Vidocq, l’éternel évadé, a été capturé et se trouve sur la route du bagne de Toulon. Mais il s’évade avec ses camarades, l’acrobate et Henri Desfossés. Quand l’alerte est donnée, Vidocq se cache chez une jeune veuve, mais elle le dénonce. Retrouvant l’acrobate mourant, celui-ci demande à Vidocq d’utiliser sa mort pour s’évader encore. Mais l’inspecteur Flambart est à ses trousses…

De retour à Paris et fuyant la police, Vidocq se réfugie dans une bijouterie qui s’avère appartenir à Jacquelin, ancien camarade de Vidocq à l’armée. Jacquelin propose d’engager Vidocq comme commis et Vidocq accepte – après avoir fait la connaissance de Mademoiselle Annette, voisine de Jacquelin. Pendant qu’il joue le poète pour Annette et déjoue les tentatives de vol dans la bijouterie, la pègre parisienne commence à avoir des soupçons…

Vidocq cherche Herbaux et Grouard, les deux hommes qui jadis l’avaient fait condamner au bagne. Il raconte l’histoire à Annette : Soldat, il était amoureux d’une femme nommée Francine qui le trompait. Condamné à trois mois de prison pour avoir tabassé un de ses amants, Herbaux et Grouard lui empruntaient sa cellule pour quelques travaux d’écriture. Leur faux découvert, ils accusaient Vidocq, qui fut condamné. Mais Vidocq ignore et les relations de Grouard avec la police et la dernière condamnation de Herbaux...

Emprisonné à Bicêtre, Vidocq a retrouvé son camarade Henri Desfossés. Blessé à la jambe pour ne pas partir avec la chaîne, Vidocq révèle à Desfossés qu’il y a un tunnel creusé qui aboutit dans la Cour de la maison des fous. Mais non seulement les fous s’avèrent être plus dangereux que les gardiens, mais en plus le cocher engagé par Annette veut être payé immédiatement et Vidocq doit retourner en prison pour retrouver l’argent qu’on lui avait confisqué…

Fuyant l’inspecteur Flambart, Vidocq se sépare d’Annette et de Desfossés et réussit à surprendre le policier. Mais au prochain village on avait demandé l’aide de la police parisienne et Vidocq, muni des papiers de Flambart, est entraîné dans une enquête criminelle : Le baron de Flocheron a été poignardé dans la nuit et on suspecte Justine, la servante, dont il était l’amant. Mais Vidocq trouve du louche immédiatement : le baron était déjà mort quand on l’a poignardé. Est-ce qu’il peut trouver le vrai coupable avant que le vrai inspecteur Flambart ne réussisse à parler au maire ?

Vidocq a obtenu des papiers pour lui et Desfossés et avec Annette ils partent vers le nord rejoindre un théâtre itinérant. Arrêtés en route, ils n’apprennent que trop tard que les deux hommes dont ils ont emprunté les noms sont des déserteurs. C’est leur chance qu’on les livre à l’armée roulante, un groupe de malfrats qui prétendent être des militaires pour profiter des pillages. Mais Flambart est encore aux trousses de Vidocq et en plus, après la retraite de la vraie armée, l’armée roulante doit se battre pour la première fois…

Annette a rejoint, comme prévu, la troupe de théâtre itinérante et doit maintenant faire sortir Vidocq et Desfossés de prison. Le directeur de la prison est fier de sa nouvelle cloche d’alarme. Juste celle-là fait partie du plan d’évasion de Vidocq, mais avant il faut toute l’adresse d’Annette pour lui faire passer une lime. Mais encore l’Inspecteur Flambart est là et beaucoup plus habile à comprendre ce qui s’est passé…

Vidocq et Desfossés ont rejoint les corsaires, mais Vidocq veut retourner à terre. Muni des papiers d’un soldat mort, il débarque à Boulogne et rejoint l’armée. Trop tard il apprend que le mort faisait partie des Olympiens, une société secrète royaliste. Après avoir refusé de tuer un traître pour eux, Vidocq comprend qu’il est en danger. Sachant que la police va intercepter le courrier, il écrit à Annette. Est-ce que Flambart va arriver à temps pour sauver Vidocq et déjouer le complot ?

Pendant leur fuite, Vidocq et Annette rencontrent la chaîne des forçats du nord en route pour Bicêtre. Ils se cachent dans la prochaine auberge, mais c’est malheureusement juste-là une station de la chaîne. Vidocq est reconnu et par un associé de l’aubergiste et par un des forçats. Pour le premier, il y a la récompense et parmi les derniers, il y en a un qui a un compte ouvert avec Vidocq…

Regardant les alliances avec Annette, Vidocq doit encore s’enfuir. Quelques jours plus tard une femme apporte de ses nouvelles à Annette – cette femme est Louise Vidocq. Quand Vidocq comprend que sa première femme a négligé d’aussi dire à Annette qu’elle avait demandé un divorce quand il était au bagne, il va voir Annette, mais elle est partie. Vidocq décide donc de se faire arrêter pour la faire revenir. Mais il doit apprendre que, pour une fois qu’il veut être arrêté, ça se montre beaucoup plus difficile qu’il ne l’avait pensé. Et en plus, il n’y a pas de nouvelles d’Annette…

En voyage de noces dans le nord chez le parrain d’Annette, deux faux-monnayeurs font chanter Vidocq : Ou il les aide à tuer le messager anglais avec qui ils vont échanger de faux billets anglais contre de faux billets français ou ils le dénoncent. En plus, Flambart est dans le coin et le parrain d’Annette, qui croit Vidocq poursuivi comme conspirateur royaliste, ne doit pas apprendre la vérité…

Vidocq et Annette retournent à Paris où ils comptent se cacher chez Gibassier, ancien camarade de Vidocq et maître chanteur. Mais quand ils arrivent, Gibassier est mort et Vidocq est arrêté pour son meurtre. Il s’évade et retourne à plusieurs reprises voir M. Henry, chef de la police parisienne, pour obtenir la permission de trouver lui-même le vrai coupable. Grimé en Gibassier, il attend que l’assassin revienne pour finir la besogne…

C’est quelques mois que Vidocq travaille pour la police, les plaintes des policiers jaloux se multiplient et M. Henry est prêt à se passer de ses services. Une dernière chance se montre pour Vidocq : On a cambriolé le musée de la police et le chapeau de l’Empereur et le diamant noir ont disparu. Vidocq a seulement quelques jours pour retrouver ces objets avant que l’Empereur lui-même inaugure le musée…