幼い頃、海で助けた初恋の少年・海斗を探しに人間界にやってきたマーメイドの国のプリンセス・るちあ。

再会した海斗は、マーメイド姿のるちあを思い続けてくれた! だけど、るちあは人間である彼に正体を明かすことはできないまま……。

そんな中、海の支配を企むガクトたちから国を守るため、7人のプリンセスを探すことになって!?

ここから伝説は始まった……

在結束了與卡克特（凱特）的戰役之後，露亞、波音與莉娜以外的美人魚公主們各自回到自己的祖國重建家園，海斗也決定前往夏威夷尋根，與露亞約定後會有期。但原本平靜的海洋中，卻突然出現了一位叫「米凱爾」的神秘人物，讓海底世界蒙上一層詭異氣氛，同時也傳來海斗失蹤的消息……